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加減速曲線(xiàn)的選擇

2012/1/4 16:34:25

一般的情況下，選擇加減速曲線(xiàn)是為了啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)更容易，因?yàn)橄到y(tǒng)往往無(wú)法做到直接高速啟動(dòng)和停止，需要加速度來(lái)做到由低速運(yùn)動(dòng)到高速。常見(jiàn)的加減速曲線(xiàn)是直線(xiàn)（梯形）加減速和“S”型加減速曲線(xiàn)。為了達(dá)到更好的運(yùn)動(dòng)效果，可以選擇“S”型加減速曲線(xiàn)以滿(mǎn)足最小的沖擊，最小的振動(dòng)，最小的噪音。當(dāng)然，有些要求更加苛刻的場(chǎng)合，加速和減速采用不同的曲線(xiàn)，即加速和減速曲線(xiàn)不是對(duì)稱(chēng)相等的，而是各自采用不同的曲線(xiàn)。

項(xiàng)目	直線(xiàn)（梯形）加減速	“S”型加減速曲線(xiàn)
定義	指按直線(xiàn)方式（從啟動(dòng)速度到目標(biāo)速度的加減速），以一定的比例進(jìn)行加速/減速	加速/減速開(kāi)始時(shí)速度比較緩慢，然后逐漸加快。在加速/減速接近結(jié)束時(shí)速度再次減慢下來(lái)，從而使移動(dòng)較為穩(wěn)定。S 字加減速的類(lèi)型有Sin 曲線(xiàn)、2次曲線(xiàn)、循環(huán)曲線(xiàn)、3 次曲線(xiàn)
加速和減速關(guān)系	對(duì)稱(chēng)，相等不對(duì)稱(chēng)，不相等	對(duì)稱(chēng)，相等不對(duì)稱(chēng)，不相等
曲線(xiàn)
加減速段曲線(xiàn)
曲線(xiàn)類(lèi)型	一次曲線(xiàn)	復(fù)雜曲線(xiàn)
加速度	不變	不同的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)加速度值不同
實(shí)現(xiàn)程度	容易	難
運(yùn)動(dòng)效果	啟動(dòng)、停止、高速運(yùn)動(dòng)段會(huì)產(chǎn)生很大的沖擊和振動(dòng)及噪音	啟動(dòng)、停止、高速運(yùn)動(dòng)段會(huì)產(chǎn)生很小的沖擊和振動(dòng)及噪音
應(yīng)用場(chǎng)合	簡(jiǎn)單的定長(zhǎng)送料	精密的工件搬運(yùn)，精密的工件建工，例如LCD玻璃的搬運(yùn)，半導(dǎo)體工件的加工

松下Panasonic公司針對(duì)運(yùn)動(dòng)與控制為客戶(hù)提供了多種選擇的PLC，以滿(mǎn)足客戶(hù)對(duì)性能和成本的要求。

系列	軸數(shù)	頻率	直線(xiàn)（梯形）加減速	“S”型加減速曲線(xiàn)
FP0	2	10K	有	無(wú)
FP0R	4	50K×4	有，加減速可以不對(duì)稱(chēng)	無(wú)
FPG	2，最大8軸	100K	有，加減速對(duì)稱(chēng)	有，對(duì)稱(chēng)加減速
FPX	4	100K×2+20K×2	有，加減速對(duì)稱(chēng)	無(wú)
FPX-0	1/2	10K×1/50K×2	有，加減速對(duì)稱(chēng)	無(wú)
FP2	4軸/模塊	2M/軸	有，加減速對(duì)稱(chēng)	有，對(duì)稱(chēng)加減速