嵌入式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與協(xié)同性探討
嵌入式技術(shù)被廣泛應用于信息家器、消費電子、交換機以及機器人等產(chǎn)品中,與通用計算機技術(shù)不同,嵌入式系統(tǒng)中計算機被置于應用環(huán)境內(nèi)部特征不明顯。系統(tǒng)對性能、體積、以及時間等有較高的要求。復雜的嵌入式系統(tǒng)面向特定應用環(huán)境,必須支持硬、軟件裁減,適應系統(tǒng)對功能、成本以及功耗等要求。
0.1 嵌入式系統(tǒng)與協(xié)同性
從信息傳遞的電特性過程分析,嵌入式系統(tǒng)特征表現(xiàn)為,計算機技術(shù)與電子技術(shù)緊密結(jié)合,難以分清特定的物理外觀和功能,處理器與外設(shè)、存儲器等之間的信息交換主要以電平信號的形式在IC間直接進行。
從嵌入深度ED來看,信息交換在IC間越直接、越多,嵌入深度就越大。
在設(shè)計實驗系統(tǒng)模型(圖1)時,充分考慮到軟硬協(xié)同性,使其成為一個實驗與研究完備平臺。軟硬件協(xié)同性問題涉及到協(xié)同性劃分技術(shù)和協(xié)同性設(shè)計技術(shù)。協(xié)同性核心問題之一將涉及啟動加載軟件Bootloader、系統(tǒng)板級支持包BSP以及嵌入式OS之間融合和移植。協(xié)同性設(shè)計技術(shù)與系統(tǒng)功能、性能以及開發(fā)人員等因素相關(guān),其核心內(nèi)容為軟硬件的協(xié)同描述、驗證和綜合提供一種集成環(huán)境。
圖1.嵌入式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型
0.2 沒有操作系統(tǒng)OS的嵌入式系統(tǒng)
0.2.1系統(tǒng)特點
由于系統(tǒng)的性質(zhì)、任務、成本等原因,沒有操作系統(tǒng)支持的嵌入式系統(tǒng)將繼續(xù)大量存在。這樣的系統(tǒng)使用專用開發(fā)工具(如:仿真在線調(diào)試器ICE等)。通過串口或并口在PC機上聯(lián)機調(diào)試程序,具有源代碼調(diào)試功能。
0.2.2 局限性分析
沒有OS的系統(tǒng)按照“指令順序執(zhí)行+中斷”的模式運行。在作者參與的早期程控交換機系統(tǒng)設(shè)計中,需要對不同端口量級(從10到1000等)的分機進行實時處理。通過建立交換系統(tǒng)核心硬件層(存儲體、第一層I/O等)以及用戶口地址等程序;然后建立定時和非定時事件、過程以及任務中斷鏈和任務表,應用中斷對任務以及過程調(diào)度。設(shè)計人員要完成相當于部分操作系統(tǒng)功能的編寫,導致軟件結(jié)構(gòu)復雜、工作量大尤其是重復勞動。
0.3 具有OS的嵌入式系統(tǒng)
圖1的2嵌入式系統(tǒng)就是具有嵌入式OS的一種結(jié)構(gòu)模型。引入嵌入式OS可以面對多種嵌入式處理器環(huán)境(如:MPU、DSP、SOC等)提供類同的API接口,使基于OS上的程序具有較好的移植性。從協(xié)同劃分與設(shè)計技術(shù)出發(fā),通過嵌入式軟件的函數(shù)化、產(chǎn)品化能夠促進分工專業(yè)化,減少重復勞動。
1. Bootloader/BSP特性
Bootloader與BSP配合,通過初始化硬件設(shè)備、建立內(nèi)存空間映射,“屏敝”硬件環(huán)境,為調(diào)用操作系統(tǒng)內(nèi)核和應用程序運行作好準備。
1.1 Bootloader特性與結(jié)構(gòu)分析
Bootloader是系統(tǒng)加電后首先運行的程序,主要依賴于硬件,建立一個通用版本幾乎不可能。即使同一CPU,硬件稍作變化,Bootloader也必須修改。建立良好的BootLoader結(jié)構(gòu),為系統(tǒng)二次開發(fā)以及減輕BSP的開發(fā)難度、可移植提供有益幫助;同時,也是保護硬件平臺設(shè)計知識產(chǎn)權(quán)的重要措施。
啟動過程分單階段(Single STage)和多階段(Multi-Stage)。從協(xié)同性劃分技術(shù)角度,設(shè)備初始化程序等通常放在stage中,stage2設(shè)置內(nèi)核參數(shù)和調(diào)用,應具有可讀性和可移植性。從固態(tài)存儲設(shè)備上啟動的Bootloader大多都是兩階段的啟動過程。Bootloader的存貯體和分區(qū):Flash/RAM/固態(tài)存貯器(圖2);Flash存儲分區(qū)有連續(xù)和非連續(xù)兩種方式。當系統(tǒng)需要多媒體等功能,用DOC(DiskONChip)技術(shù)解決大容量嵌入式OS的存貯。
圖2.空間分配結(jié)構(gòu)示意圖
1.2 BSP特性
作為板級支持軟件包BSP處在一個軟硬件交界的中心位置,結(jié)構(gòu)與功能隨系統(tǒng)應用范圍表現(xiàn)較大的差異。不同的硬件環(huán)境和操作系統(tǒng),BSP具有不同的內(nèi)容與結(jié)構(gòu)。從協(xié)同性角度,在系統(tǒng)設(shè)計初始階段,就必須考慮BSP可移植性、生成組件性以及快速性。如,BSP的編程大多數(shù)是在成型的模板上進行,保持與上層OS正確的接口。
2. Bootloader/BSP協(xié)同性與設(shè)計
在建構(gòu)嵌入式系統(tǒng)的過程中,應從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和協(xié)同性角度,關(guān)注底層軟件的設(shè)計。bootloaer和BSP構(gòu)成底層軟件設(shè)計的核心內(nèi)容,與硬件、過程、功能劃分結(jié)合緊密。
2.1 Bootloader與BSP協(xié)同性分析流程
首先用對任務所涉及的功能和過程進行系統(tǒng)級劃分,確定將功能劃分給軟件還是硬件,對執(zhí)行確定相關(guān)的“延遲”特性。形成模型創(chuàng)建、配置、*估等協(xié)同流程,克服傳統(tǒng)孤立的設(shè)計模式。在面對系統(tǒng)低層軟件Bootloader與BSP設(shè)計時,在前面分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)以及特性基礎(chǔ)上,給出如下系統(tǒng)性流程圖。
圖3.系統(tǒng)底層軟件結(jié)構(gòu)模型
2.2 基于ARM-μCLinux系統(tǒng)bootloader設(shè)計
在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型以及設(shè)計流程的基礎(chǔ)上,下面通過實例說明bootloader的主要設(shè)計過程。
基于ARM-μCLinux嵌入式系統(tǒng)的啟動引導過程:通過串口更新系統(tǒng)軟件平臺,完成啟動、初始化、操作系統(tǒng)內(nèi)核的固化和引導等。硬件平臺由內(nèi)嵌ARM10的處理器、存儲器2MBFlash和16MBSDRAM、串口以及以太網(wǎng)口組成。軟件平臺組成:系統(tǒng)引導程序、嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核、文件系統(tǒng)。采用Flash存儲bootloader、內(nèi)核等,直接訪問內(nèi)核所在地址區(qū)間的首地址。
2.3 μCLinux內(nèi)核的加載
系統(tǒng)采用μCLinux自帶的引導程序加載內(nèi)核,用自舉模式和內(nèi)核啟動模式相互切換;同時,切換到內(nèi)核啟動模式,自動安全地啟動系統(tǒng)。針對ARM7TDMI的無MMU特性,采用修改后的μCLinux內(nèi)核引導程序加載操作系統(tǒng)和初始化環(huán)境,解決內(nèi)核加載的地址重映射問題和操作系統(tǒng)的內(nèi)存管理問題。
2.4 WinCE系統(tǒng)下BootLoader
完成定制WinCE的加載主要工作是編寫啟動加載程序bootloader和板級支持包BSP。Bootloader涉及到基本的硬件操作,如CPU的結(jié)構(gòu)、指令等,同時涉及以太網(wǎng)下載協(xié)議TFTP和映像文件格式。Bootloader支持命令輸入的方式,不用人工干預加載WinCE,其主控部分通過串口來接收用戶的命令。
2.5 系統(tǒng)板級支持包BSP
由于硬件環(huán)境、Bootloader映射范圍以及二次開發(fā)等原因,系統(tǒng)啟動加載程序Bootloader不能把經(jīng)過裁剪的OS直接引導進入硬件環(huán)境,需要建立BSP文件,如VxWorks的BSP和Linux的BSP相對于某一CPU來說盡管實現(xiàn)的功能一樣,寫法和接口定義可以完全不同。BSP的結(jié)構(gòu)與內(nèi)容差異性較大,依據(jù)不同的系統(tǒng)和應用環(huán)境,應設(shè)計建立合理、穩(wěn)定的BSP內(nèi)核。
2.6 交叉融合
在分析過程、任務劃分以及系統(tǒng)協(xié)同性的基礎(chǔ)上,對系統(tǒng)底層軟件設(shè)計應考慮Bootloader、BSP、接口以及應用程序交叉與融合。應用BSP組成靈活性,設(shè)計充分考慮軟硬件協(xié)同。接口驅(qū)動程序,如網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動、串口驅(qū)動和系統(tǒng)下載調(diào)試、部分應用程序可添加到BSP中,從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的角度是,簡化軟件層次和硬件尤其是存貯體系結(jié)構(gòu),當操作系統(tǒng)運行于硬件相對固定的系統(tǒng),BSP也相對固定,不需要做任何改動,建立獨立的應用程序包。如果BSP中的應用程序不斷升級,將對系統(tǒng)穩(wěn)定性造成影響。
圖4表征了嵌入式系統(tǒng)三個軟件環(huán)節(jié)的結(jié)構(gòu)變化,Bootloader、BSP、接口驅(qū)動程序以及部分應用程序?qū)a(chǎn)生融合與交叉。對于一次開發(fā)功能強大的嵌入式系統(tǒng),應充分利用嵌入式處理器供應商提供的Bootloader,使建立BSP的過程變得相對容易。
圖4.軟件交叉與融合示意圖
3. 結(jié)束語
通過對嵌入式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與協(xié)同性探討,分析了嵌入式系統(tǒng)的特點和協(xié)同性。應用結(jié)構(gòu)協(xié)同思路與流程,建立一個結(jié)構(gòu)良好與嵌入式核心硬件層密切相關(guān)的Bootloader和BSP,對順利植入裁剪良好的OS、簡化軟件結(jié)構(gòu)以及保護硬件平臺知識產(chǎn)權(quán)都有重要意義。嵌入式處理器種類多,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不盡相同,Bootloader和BSP的內(nèi)容隨之會產(chǎn)生差異,應充分考慮系統(tǒng)協(xié)同問題,避免傳統(tǒng)的多次設(shè)計、反復實驗的方式,為實際應用提供有益幫助。

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