MOTEC低壓智能伺服驅(qū)動器在變電站內(nèi)移動小車上的應(yīng)用

一、變電站行業(yè)分析

1．在變電站的應(yīng)用

變電站的巡檢工作在保證變電站正常生產(chǎn)，安全運(yùn)行方面占有極其重要的地位。傳統(tǒng)的巡檢任務(wù)需要巡檢人員每天都要到各個(gè)變電站去做定期巡檢，采集大量的運(yùn)行數(shù)據(jù)，做大量的運(yùn)行日常巡檢工作。這樣一來就給變電站的日常維護(hù)帶來一定的困難，主要體現(xiàn)在人工成本過高，巡檢人員的安全問題等。為了解決這種矛盾，根據(jù)電力的實(shí)際情況，為了滿足變電站的運(yùn)行方式和機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用的發(fā)展，出現(xiàn)了變電站巡檢智能機(jī)器人平臺，其配置靈活方便，技術(shù)先進(jìn)，既能實(shí)現(xiàn)變電站的日常巡檢工作，又能有效降低變電站的巡檢成本，為安全生產(chǎn)提供了可靠保障。

2.巡檢機(jī)器人的構(gòu)成

巡檢機(jī)器人的構(gòu)成

如圖1所示，機(jī)器人本體移動為兩輪或者四輪驅(qū)動，分別由兩個(gè)或者四個(gè)直流伺服電機(jī)驅(qū)動輪向固定，通過輪子的轉(zhuǎn)速差進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。（或者可以單加轉(zhuǎn)向電機(jī)進(jìn)行輪子的方位轉(zhuǎn)變）監(jiān)視系統(tǒng)由紅外攝像儀，可見光攝像機(jī)和無線通訊等設(shè)備構(gòu)成。紅外攝像儀采用固定式紅外攝像儀，可見光攝像機(jī)采用兩臺高清攝像頭，以滿足監(jiān)視和模式識別的需要。基站作為機(jī)器人的后臺監(jiān)視控制系統(tǒng)，完成機(jī)器人的監(jiān)視和控制任務(wù)。

3.變電站機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)

變電站機(jī)器人采用了比較明晰的模塊化機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，以無線電通信和串口分配器為基礎(chǔ)，把機(jī)器人系統(tǒng)分解成能被單個(gè)實(shí)現(xiàn)的子系統(tǒng)，各模塊之間采用RJ45，RS232等國際通用接口，便于增加和減少功能，設(shè)備，有利于機(jī)器人的產(chǎn)品化。各模塊之間由于交流通道簡單，容易實(shí)現(xiàn)硬件系統(tǒng)平臺的子系統(tǒng)的獨(dú)立研究開發(fā)。機(jī)器人本體通過無線通訊系統(tǒng)和基站構(gòu)成一個(gè)整體，如圖2所示：

4.MOTEC低壓智能伺服驅(qū)動系列型號

根據(jù)小車的負(fù)載重量不同，供電電壓不同，驅(qū)動器的電流大小也不同。所以MOTEC低壓智能伺服驅(qū)動系列分出SLD，BLD，MLD，HLD四個(gè)型號可以適用于不同客戶對電流的不同需求。

二、MOTEC低壓智能伺服驅(qū)動器具有以下特點(diǎn)：（以HLD為例）

1.輸入直流電源18—160vDC，最大連續(xù)電流100A。

2.支持脈沖控制，模擬量控制，獨(dú)立運(yùn)行控制，網(wǎng)絡(luò)控制等多種控制模式；

3.驅(qū)動器集運(yùn)動控制，伺服驅(qū)動和PLC功能于一體，具有RS232，485，CAN總線等多種通訊方式；

4.驅(qū)動器支持增量式編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器，絕對值SSI，測速機(jī)反饋等多種反饋形式；

5.驅(qū)動器具有三環(huán)控制模式：即電流環(huán)，速度環(huán)，位置環(huán)；

6.通過網(wǎng)絡(luò)通訊和MotionStudio上位機(jī)軟件能方便的進(jìn)行驅(qū)動器參數(shù)調(diào)整，控制和在線監(jiān)測等功能；

7.支持無需上位機(jī)的獨(dú)立運(yùn)行模式（獨(dú)立運(yùn)行模式的運(yùn)動程序由MotionStudio編寫編譯完畢后下載到驅(qū)動器，由驅(qū)動器的I/O觸發(fā)程序的運(yùn)動）；

8.驅(qū)動器具有溫度保護(hù)，過流，過壓，欠壓保護(hù)，I2T電流限制能功能，具有高可靠性；

9.MOTEC低壓智能伺服全系列產(chǎn)品均已通過CE認(rèn)證和ROHS環(huán)保認(rèn)證，確保不會由于驅(qū)動對采集數(shù)據(jù)進(jìn)行干擾；

10.驅(qū)動器可以加裝無線通訊模塊，定制低溫等定制化方案。對于機(jī)器人巡檢范圍大，巡檢環(huán)境惡略等特殊用戶進(jìn)行貼心服務(wù)。

三、MOTEC HLD驅(qū)動行業(yè)擴(kuò)展應(yīng)用

基于低壓智能伺服驅(qū)動器具有低壓供電，大電流輸出的特點(diǎn)，所以比較適用于移動裝載設(shè)備，例如：變電站巡檢機(jī)器人，工廠廠房無人小車（AGV），車載武器設(shè)備，大噸位移動式雷達(dá)，移動式擰螺絲機(jī)等設(shè)備。

四、MotionLib簡介

MotionLib函數(shù)庫是一個(gè)動態(tài)鏈接庫，主要應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行模式時(shí)上位機(jī)應(yīng)用程序的編程，用戶可以用VC等編程工具進(jìn)行應(yīng)用程序的編寫。無論是RS232還是RS485都可以執(zhí)行多臺驅(qū)動器的聯(lián)網(wǎng)工作。MotionLib提供了豐富的函數(shù)功能，為用戶編寫自己的上位機(jī)應(yīng)用程序提供了極大的方便。我們除了提供MotionLib動態(tài)庫幫助用戶編寫自己的上位機(jī)應(yīng)用程序之外，還提供MOTEC驅(qū)動器命令集，用于上位機(jī)是嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用。

五、小結(jié)

MOTEC（中國）推出這款專用于驅(qū)動直流有刷/無刷電機(jī)的低壓智能伺服驅(qū)動器已經(jīng)有了很多成熟的應(yīng)用方案，是一款功能豐富，功率范圍大的直流伺服驅(qū)動器。相比于國外進(jìn)口驅(qū)動器我們具有貨期短，性價(jià)比高，定制靈活性強(qiáng)等特點(diǎn)，歡迎廣大用戶前來垂詢！