MOTEC低壓智能伺服驅(qū)動器在變電站內(nèi)移動小車上的應用

一、變電站行業(yè)分析

1．在變電站的應用

變電站的巡檢工作在保證變電站正常生產(chǎn)，安全運行方面占有極其重要的地位。傳統(tǒng)的巡檢任務需要巡檢人員每天都要到各個變電站去做定期巡檢，采集大量的運行數(shù)據(jù)，做大量的運行日常巡檢工作。這樣一來就給變電站的日常維護帶來一定的困難，主要體現(xiàn)在人工成本過高，巡檢人員的安全問題等。為了解決這種矛盾，根據(jù)電力的實際情況，為了滿足變電站的運行方式和機器人技術應用的發(fā)展，出現(xiàn)了變電站巡檢智能機器人平臺，其配置靈活方便，技術先進，既能實現(xiàn)變電站的日常巡檢工作，又能有效降低變電站的巡檢成本，為安全生產(chǎn)提供了可靠保障。

2.巡檢機器人的構成

巡檢機器人的構成

如圖1所示，機器人本體移動為兩輪或者四輪驅(qū)動，分別由兩個或者四個直流伺服電機驅(qū)動輪向固定，通過輪子的轉(zhuǎn)速差進行轉(zhuǎn)向控制。（或者可以單加轉(zhuǎn)向電機進行輪子的方位轉(zhuǎn)變）監(jiān)視系統(tǒng)由紅外攝像儀，可見光攝像機和無線通訊等設備構成。紅外攝像儀采用固定式紅外攝像儀，可見光攝像機采用兩臺高清攝像頭，以滿足監(jiān)視和模式識別的需要?；咀鳛闄C器人的后臺監(jiān)視控制系統(tǒng)，完成機器人的監(jiān)視和控制任務。

3.變電站機器人控制結(jié)構

變電站機器人采用了比較明晰的模塊化機構設計，以無線電通信和串口分配器為基礎，把機器人系統(tǒng)分解成能被單個實現(xiàn)的子系統(tǒng)，各模塊之間采用RJ45，RS232等國際通用接口，便于增加和減少功能，設備，有利于機器人的產(chǎn)品化。各模塊之間由于交流通道簡單，容易實現(xiàn)硬件系統(tǒng)平臺的子系統(tǒng)的獨立研究開發(fā)。機器人本體通過無線通訊系統(tǒng)和基站構成一個整體，如圖2所示：

4.MOTEC低壓智能伺服驅(qū)動系列型號

根據(jù)小車的負載重量不同，供電電壓不同，驅(qū)動器的電流大小也不同。所以MOTEC低壓智能伺服驅(qū)動系列分出SLD，BLD，MLD，HLD四個型號可以適用于不同客戶對電流的不同需求。

二、MOTEC低壓智能伺服驅(qū)動器具有以下特點：（以HLD為例）

1.輸入直流電源18—160vDC，最大連續(xù)電流100A。

2.支持脈沖控制，模擬量控制，獨立運行控制，網(wǎng)絡控制等多種控制模式；

3.驅(qū)動器集運動控制，伺服驅(qū)動和PLC功能于一體，具有RS232，485，CAN總線等多種通訊方式；

4.驅(qū)動器支持增量式編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器，絕對值SSI，測速機反饋等多種反饋形式；

5.驅(qū)動器具有三環(huán)控制模式：即電流環(huán)，速度環(huán)，位置環(huán)；

6.通過網(wǎng)絡通訊和MotionStudio上位機軟件能方便的進行驅(qū)動器參數(shù)調(diào)整，控制和在線監(jiān)測等功能；

7.支持無需上位機的獨立運行模式（獨立運行模式的運動程序由MotionStudio編寫編譯完畢后下載到驅(qū)動器，由驅(qū)動器的I/O觸發(fā)程序的運動）；

8.驅(qū)動器具有溫度保護，過流，過壓，欠壓保護，I2T電流限制能功能，具有高可靠性；

9.MOTEC低壓智能伺服全系列產(chǎn)品均已通過CE認證和ROHS環(huán)保認證，確保不會由于驅(qū)動對采集數(shù)據(jù)進行干擾；

10.驅(qū)動器可以加裝無線通訊模塊，定制低溫等定制化方案。對于機器人巡檢范圍大，巡檢環(huán)境惡略等特殊用戶進行貼心服務。

三、MOTEC HLD驅(qū)動行業(yè)擴展應用

基于低壓智能伺服驅(qū)動器具有低壓供電，大電流輸出的特點，所以比較適用于移動裝載設備，例如：變電站巡檢機器人，工廠廠房無人小車（AGV），車載武器設備，大噸位移動式雷達，移動式擰螺絲機等設備。

四、MotionLib簡介

MotionLib函數(shù)庫是一個動態(tài)鏈接庫，主要應用于網(wǎng)絡運行模式時上位機應用程序的編程，用戶可以用VC等編程工具進行應用程序的編寫。無論是RS232還是RS485都可以執(zhí)行多臺驅(qū)動器的聯(lián)網(wǎng)工作。MotionLib提供了豐富的函數(shù)功能，為用戶編寫自己的上位機應用程序提供了極大的方便。我們除了提供MotionLib動態(tài)庫幫助用戶編寫自己的上位機應用程序之外，還提供MOTEC驅(qū)動器命令集，用于上位機是嵌入式系統(tǒng)的應用。

五、小結(jié)

MOTEC（中國）推出這款專用于驅(qū)動直流有刷/無刷電機的低壓智能伺服驅(qū)動器已經(jīng)有了很多成熟的應用方案，是一款功能豐富，功率范圍大的直流伺服驅(qū)動器。相比于國外進口驅(qū)動器我們具有貨期短，性價比高，定制靈活性強等特點，歡迎廣大用戶前來垂詢！