運動控制常見問題及處理

安裝調(diào)試：安裝PCI接口的運動控制器，在WINDOWS中沒有提示找到新設(shè)備（通訊異常）。
原因：
1. 板卡驅(qū)動是否正確安裝。
2.計算機主板兼容性差。
3.PC機PCI插槽與運動控制器PCI金手指接觸不良。
4運動控制器未安裝到位。
解決方案：
1.請檢查板卡驅(qū)動是否正確安裝，在WINDOWS的設(shè)備管理器（可參看WINDOWS幫助文件）中查看驅(qū)動程序安裝是否正常。如果發(fā)現(xiàn)有相關(guān)的黃色感嘆號標志，說明安裝不正確，需要按照軟件部分安裝指引，重 新安裝；
2 更換PC機。
3更換PCI插槽，檢查插槽內(nèi)金屬彈片是否整齊、干凈；控制器金手指用防靜電物品擦拭干凈。
4 控制器PCI金手指要插到底，要注意機箱擋板不能過高擋住運動控制器，否則要更換機箱。

硬件接線：控制卡脈沖控制模式單端輸出如何接線？差分輸出如何接線？
單端輸出：脈沖控制模式分為兩種，即“脈沖+方向”和“CCW/CW”模式，兩種模式的單端接法是一樣的，只需要將控制器端的pluse+/dir+/5V和驅(qū)動器端的pluse+/dir+/5V相連接即可。
注意：若驅(qū)動器端的5V電壓不是有控制器端提供，而是有外部開關(guān)電源提供的，此時仍需要采用此種接線方法（CCW/CW模式），則需要將控制器的5V電和外部供電電源模塊的5V電短接，即將5V共起來。
雙端輸出（差分輸出）：脈沖控制的兩種模式，即“脈沖+方向”和“CCW/CW”模式，兩種模式的雙端接法也是一樣的，需要將控制器端的pluse+、pluse-   /dir+、dir-、GND和驅(qū)動器端的pluse+、pluse-  dir+、dir-、GND連接即可。
注意：控制器輸出模式采用差分接線方法，采用雙絞線的形式，相比單端接線方法，能夠增強抗干擾能力。單端接線時抗干擾的能力較弱。詳情可參看控制卡用戶手冊。

硬件接線：接步進電機，無法運動。
原因：
步進電機接線或者接收電平不對。
解決方法：
1. 可以用motion演示軟件進行測試，觀察脈沖計數(shù)等是否正常；
2 確認步進電機是否是接受5VTTL的方波脈沖信號；
3.是否已經(jīng)接上供給脈沖和方向的外部電源，檢查電機是否自鎖，確保驅(qū)動器工作正常，沒有出現(xiàn)報警。
4.步進分差分接法，單端共陽，及單端共陰接法可參考用戶手冊。

硬件接線：運動控制器以步進模式（輸出脈沖）控制電機，有一個方向運動正常，另一個方向不動（限位未觸發(fā)，負載無影響）。

原因：
運動控制器脈沖輸出和驅(qū)動器接收方式不匹配。運動控制器輸出方式：正脈沖＋負脈沖(CW+CCW)，驅(qū)動器接收方式：脈沖＋方向（PULSE+DIR）
解決方案：
修改運動控制器或驅(qū)動器參數(shù)使控制器脈沖輸出和驅(qū)動器接收方式匹配。

硬件接線：電機可以轉(zhuǎn)動，但工作不正常。

原因：
接線錯誤或干擾
解決方法：
1.檢查控制卡和驅(qū)動器是否正確接地，抗干擾措施是否做好；脈沖和方向信號輸出端光電隔離電路中使用的限流電阻過大，工作電流偏?。?br style="text-align: left;"/>3.步進電機線圈串聯(lián)或并聯(lián)的接線不正確。

硬件接線：控制卡接某些步進電機使能信號無效。

原因：
有些步進電機使能信號接收5V，控制卡端的使能信號是24V。
解決方法：
用控制卡的5V輸出來做使能信號，上電自使能，或者用24V的使能端口回路來控制，但要在該24V回路里串接電阻降壓。

硬件接線：抱閘電機的應用，經(jīng)常導致線路干擾。
原因：
抱閘線圈是感性負載，在通斷電的瞬間會產(chǎn)生較大的感應電動勢，影響到電路。
解決方法：
1 給抱閘線圈獨立供電；
2 以松下為例：

硬件接線：限位或者home這類光電開關(guān)的電平變化檢測不到。
原因：
光電開關(guān)類型不對或者IO壞掉。
解決方法：
1 查看光電開關(guān)類型是否是NPN型，部分控制卡只支持NPN型輸入；
2 用輸出短接到輸入口或者用24V的負端短接輸入口，用Demo查看輸入指示是否有變化。

硬件接線：某個IO信號無法檢測，或者端子板控制不正常。
原因：
68pin與端子板直接連接線，連接不好導致；端子排COM未供電；
解決方法：
1 檢查68pin線；
2 檢查接頭有沒有插緊；
3 檢查接口插針有沒有插彎或短路。
4.檢查COM端是否接線。

硬件接線：運動控制器連接的驅(qū)動器沒有報警信號輸出（步進電機驅(qū)動器一般無報警信號），軸總處于報警狀態(tài)，無法使能。
原因：
運動控制器軸報警功能是重要的保護功能，電路決定端口懸空時為報警狀態(tài)。
解決方案：
1 調(diào)用函數(shù)（函數(shù)使用說明見編程手冊），取消報警功能；
2 將對應軸報警端口與外部地短路（25pin軸端口的pin2與pin1）同時端子板必須接通24V直流電源，這樣可使端口處于不報警狀態(tài)；
3控制卡可在配置文件中把報警輸入狀態(tài)取反。

安裝調(diào)試：編碼器異常
原因：
編碼器接線不正確；編碼器供電；函數(shù)調(diào)用
解決方法：
1 請檢查編碼器信號類型是否是脈沖TTL方波；
2. 查看所選編碼器說明書，檢查接線是否正確；編碼器供電是否正常；
3. 檢查全部編碼器及觸發(fā)信號的接線；做好信號線的接地屏蔽。
4. 檢查函數(shù)調(diào)用是否正確。

安裝調(diào)試：運動控制器以步進模式（輸出脈沖）控制伺服電機，伺服使能后立刻運動，電機運動不到位。
原因：
伺服驅(qū)動器接收到伺服使能信號到伺服電機使能準備好運動，有一小段延遲時間。伺服驅(qū)動器在未準備好的時間內(nèi)不接收脈沖信號，因此如果控制器在伺服使能后立刻發(fā)脈沖，會丟失部分脈沖。
解決方案：
控制器執(zhí)行伺服使能指令后延時一段時間再發(fā)脈沖，建議100毫秒以上。

安裝調(diào)試：能夠控制電機，但電機出現(xiàn)振蕩或是過沖。
原因：
參數(shù)設(shè)置不當
解決方法： 
1可能是驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置不當，檢查驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置；
2應用軟件中加減速時間和運動速度設(shè)置不合理。

安裝調(diào)試：能夠控制電機，但工作時回原點定位不準。
原因：
信號異常
解決方法：
1 檢查屏蔽線是否接地；
2 原點信號開關(guān)是否工作正常；
3 所有編碼器信號和原點信號是否受到干擾。

安裝調(diào)試：運動時限位信號不起作用。
原因：
信號異常或程序紊亂
解決方法：
1限位傳感器工作不正常，限位傳感器信號受干擾；
2應用程序紊亂；可通過demo觀察限位信號變化。

安裝調(diào)試：驅(qū)動器和運動控制器都安裝了限位開關(guān)，電機運動當驅(qū)動器限位開先于運動控制器觸發(fā)時系統(tǒng)的坐標會發(fā)生錯亂（運動不到位）。
原因：
驅(qū)動器的限位先于控制器限位觸發(fā)時，電機不運動，但控制器沒有感知驅(qū)動器的限位已觸發(fā)所以還在發(fā)脈沖給驅(qū)動器，造成規(guī)范位置和實際位置不一致
解決方案：
1 可以改變兩個限位的觸發(fā)時序，把兩個限位的位置錯開，把控制器的限位放在前；
2 建議只使用控制卡的限位接線，控制器具有軟限位功能，可啟用。

安裝調(diào)試：運動控制器以步進模式（輸出脈沖）控制電機，連續(xù)往復運動，位置漸漸向一個方向偏移。發(fā)現(xiàn)在一個往復運動后，有時會偏移一個脈沖。
原因：
運動控制器脈沖輸出計數(shù)沿和驅(qū)動器脈沖接收計數(shù)沿不匹配。在換向時可能有一個沿另一方向計數(shù)。
解決方案：
修改驅(qū)動器參數(shù)接收脈沖極性。

安裝調(diào)試：控制卡發(fā)10000個脈沖，電機反饋沒有10000（運動不到位）。
原因：
電機驅(qū)動器那邊有電子齒輪比設(shè)置。
解決方法：
設(shè)置驅(qū)動器電子齒輪比為1:1關(guān)系，即接受a脈沖數(shù)為一圈，然后一圈反饋給上位機也是a個脈沖。

安裝調(diào)試：運動控制器以步進模式（輸出脈沖）控制松下伺服電機，高速運動常常少走距離，低速運動正確（運動不到位）。
原因：
高速運動時運動控制器發(fā)出的脈沖頻率太高，超過了伺服電機驅(qū)動器接收脈沖頻率極限，驅(qū)動器容易丟失脈沖。例如：松下伺服驅(qū)動器接收脈沖頻率500KHZ，超過500KHZ頻率脈沖不能穩(wěn)定接收。
解決方案：
1 注意運動速度，計算最大速度時的脈沖頻率，不能超過伺服電機驅(qū)動器接收脈沖極限。必要時可以通過設(shè)置伺服電機驅(qū)動器參數(shù)，減少電機旋轉(zhuǎn)一周對應脈沖數(shù)。
2 改變接線口到高頻脈沖接收口。如松下驅(qū)動器高頻接收口可達到4MHz。

編程應用：控制卡當速度設(shè)置較大Vel超過2000時，運動完成時，規(guī)劃位置和目標位置不一致，或者電機運動已經(jīng)異常，加速度或發(fā)的脈沖較少時卻正常。
原因：
1.所發(fā)的脈沖頻率已超過了驅(qū)動器接受脈沖的最大頻率，導致丟失指令脈沖，而加速度較小時，速度沒有加速到最大速度時脈沖已發(fā)完，故正常。
解決方法:
更改系統(tǒng)的脈沖當量值或改用高頻脈沖接收的驅(qū)動器。

編程應用：使用點動Jog+/Jog-松開后脈沖一直發(fā)，停不下來的情況。使用自己編的軟件或Demo都會出現(xiàn)。
原因：
通過一個CButton類實現(xiàn)，該類具有ButtonDown/ButtonUp、貼圖等功能，非常易于使用，但此類有可能響應不過來。
解決方法：
建議修改響應機制，使用消息響應的機制來實現(xiàn)此功能，不再使用Cbutton類實現(xiàn)。

編程應用：使用Visual Studio編寫運動控制程序，在編譯時出現(xiàn)“試圖加載不正確的程序”的錯誤。
原因：
1 使用的dll為32位系統(tǒng)編譯，而此時選擇的VS編譯平臺為64位；
2 使用的dll為64位系統(tǒng)編譯，而此時選擇的VS編譯平臺為32位。
解決方法：
編譯什么樣的平臺就要加載什么樣的DLL。

編程應用：在32位系統(tǒng)上編好的程序，64位系統(tǒng)上無法運行。
原因：
控制卡驅(qū)動及庫函數(shù)文件都有分32位及64位。
解決方法：
在64位系統(tǒng)上要更換64位的驅(qū)動，如果客戶要編輯32位的應用程序，則用32位的庫函數(shù)，配置32位（X86）的軟件編譯環(huán)境，如果客戶要編輯64位的應用程序，則用64位的庫函數(shù)，配置64位（X64）的軟件編譯環(huán)境。

編程應用：寫回零程序時，回零完成后zeropos，編碼器仍然有數(shù)值。
原因：
編碼器寄存器數(shù)值是直接由電機編碼器那邊傳輸過來，有數(shù)值說明電機還沒停穩(wěn)。
解決方法：
在規(guī)劃到位之后需要加足夠的延時來等待電機到位停穩(wěn)，然后再zeropos，注意查看返回值。

編程應用：基于WINODWS平臺開發(fā)的運動控制器應用軟件，使用了多線程執(zhí)行運動控制器函數(shù)，經(jīng)常發(fā)生函數(shù)執(zhí)行出錯情況（函數(shù)返回值－1）。
原因：
運動控制器函數(shù)庫資源多線程訪問沖突，在多線程調(diào)用函數(shù)時會產(chǎn)生錯誤。
解決方案：
可以使用互斥條件避免同時有多個調(diào)用運動控制器函數(shù)的線程程序段執(zhí)行。例：如果在定時器程序中調(diào)用運動控制器函數(shù)，則在主程序中調(diào)用運動控制器函數(shù)前關(guān)閉定時器，調(diào)用完成后開啟定時器。