MasterAlign自對位應(yīng)用
自對位應(yīng)用①產(chǎn)品放置在相機(jī)視野中,視覺系統(tǒng)拍攝靶標(biāo)建立靶標(biāo)基準(zhǔn)位置;②重新放置產(chǎn)品在相機(jī)視野中,視覺系統(tǒng)拍攝靶標(biāo)計(jì)算與靶標(biāo)基準(zhǔn)位置的偏差;③操控運(yùn)動機(jī)構(gòu)執(zhí)行偏差糾偏直到偏差小于設(shè)定值;④完成糾偏后,再執(zhí)行設(shè)備下一步動作。主要應(yīng)用領(lǐng)域有上下料設(shè)備、COG、FOG、PCB、絲印、小家電組裝等。
對位目標(biāo)固定,設(shè)定對位目標(biāo)位置后,每次都與目標(biāo)位置比較,計(jì)算出位置偏差,使與目標(biāo)位置中心角度重合。
1.單目單Mark自對位模型
說明:非平臺端上的產(chǎn)品通過定位銷或其他方式確保來料都是在相對固定的位置,平臺端的產(chǎn)品來料位置不固定,但是Mark與產(chǎn)品的相對位置固定,確保Mark在相機(jī)視野內(nèi)(通常是將產(chǎn)品抓起后再拍攝防止拍完再抓導(dǎo)致產(chǎn)品移動或變形)。根據(jù)糾偏算法找到偏移量。根據(jù)偏移量將平臺端的產(chǎn)品貼到非平臺端上。
糾偏方法:以產(chǎn)品的整個輪廓或客戶指定的圖形作為Mark,通過灰度匹配或輪廓匹配求偏移。
應(yīng)用場景:小尺寸產(chǎn)品或精度要求不高的產(chǎn)品
適用產(chǎn)品:如fpc與鋼片的貼合
適用尺寸:小尺寸
精度:±0.05mm左右
2.單目雙Mark自對位模型
該模型下常見的Mark標(biāo)志方法如下:
說明:非平臺端上的產(chǎn)品通過定位銷或其他方式確保來料都是在相對固定的位置,平臺端的產(chǎn)品來料位置不固定,但是Mark與產(chǎn)品的相對位置固定,確保兩個Mark都在相機(jī)視野內(nèi)(通常是將產(chǎn)品抓起后再拍攝防止拍完再抓導(dǎo)致產(chǎn)品移動或變形)。根據(jù)糾偏算法找到偏移量。根據(jù)偏移量將平臺端的產(chǎn)品貼到非平臺端上。
糾偏方法:如上圖所示,雙Mark對位會用到兩個交點(diǎn),通常是長邊的兩個端點(diǎn)或?qū)蔷€的兩個端點(diǎn)。如果客戶有特殊要求,可以按照客戶要求的Mark點(diǎn)進(jìn)行對位。以找長邊的兩個端點(diǎn)作為Mark點(diǎn)為例:擬合直線并求出直線交點(diǎn)(上圖三角形位置);兩個交點(diǎn)形成線段的中心點(diǎn)作為(x,y),兩個交點(diǎn)對應(yīng)的角度為θ;x,y,θ與基準(zhǔn)的差值為偏移量。
應(yīng)用場景:相同環(huán)境下單目雙Mark比單目單Mark精度高
適用尺寸:小尺寸
精度:通常±0.05mm
3.單目三Mark自對位模型
該模型下常見的Mark標(biāo)志方法如下:
說明:非平臺端上的產(chǎn)品通過定位銷或其他方式確保來料都是在相對固定的位置,平臺端的產(chǎn)品來料位置不固定,但是Mark與產(chǎn)品的相對位置固定,確保所有Mark點(diǎn)在相機(jī)視野內(nèi)(通常是將產(chǎn)品抓起后再拍攝防止拍完再抓導(dǎo)致產(chǎn)品移動或變形)。根據(jù)糾偏算法找到偏移量,根據(jù)偏移量將平臺端的產(chǎn)品貼到非平臺端上。
糾偏方法:如上圖所示,三Mark對位會用到三個交點(diǎn),通常是對角線的兩個端點(diǎn)和客戶指定的一個Mark點(diǎn)。如果客戶有特殊要求,可以按照客戶要求的Mark點(diǎn)進(jìn)行對位。這種方式比較靈活,選取Mark點(diǎn)的方式也比較多。對角線端點(diǎn)+客戶指定Mark點(diǎn)為例:如上圖,通過直線擬合找到四條直線;通過直線求得對角線的兩個端點(diǎn);通過擬合圓找到指定的Mark圓心;兩個端點(diǎn)分別與圓心連線;圓心坐標(biāo)定為(x,y),兩條連線形成夾角的角平分線的角度作為θ;x,y,θ與基準(zhǔn)的差值為偏移量。
應(yīng)用場景:該模型并不常用,屬于比較特殊的應(yīng)用模型,但是相同環(huán)境下精度比單目單/雙Mark更高
適用產(chǎn)品:客戶要求使用這種定位方式時(shí)
適用尺寸:小尺寸
精度:±0.05mm
4.單目四Mark自對位模型
該模型下常見的Mark標(biāo)志方法如下:
說明:非平臺端上的產(chǎn)品通過定位銷或其他方式確保來料都是在相對固定的位置,平臺端的產(chǎn)品來料位置不固定,但是Mark與產(chǎn)品的相對位置固定,確保Mark在相機(jī)視野內(nèi)(通常是將產(chǎn)品抓起后再拍攝防止拍完再抓導(dǎo)致產(chǎn)品移動或變形)。根據(jù)糾偏算法找到偏移量,根據(jù)偏移量將平臺端的產(chǎn)品貼到非平臺端上。
糾偏方法:四Mark對位會用到四個交點(diǎn),通常是矩形的四個角點(diǎn)。如果客戶有特殊要求,可以按照客戶要求的Mark點(diǎn)進(jìn)行對位。以矩形的四個角點(diǎn)為例:如上圖,通過直線擬合找到四條直線;找到四條直線的交點(diǎn)即矩形的四個角點(diǎn);求出對角線的交點(diǎn)坐標(biāo)定為(x,y);對角線形成夾角的角平分線的角度作為θ;x,y,θ與基準(zhǔn)的差值為偏移量。
應(yīng)用場景:相同環(huán)境下精度比單目單/雙/三Mark更高
適用產(chǎn)品:客戶要求精度較高時(shí)
適用尺寸:小尺寸
精度:±0.05mm
5.雙Mark自對位模型
雙mark自對位模型(1)---單相機(jī)模型,如下圖:
雙mark自對位模型(2)---雙相機(jī)模型,如下圖:
該模型下常見的Mark標(biāo)志方法如下:
說明:雙Mark自對位有單相機(jī)和雙相機(jī)兩種情況,相機(jī)都是在平臺端。單相機(jī)模型拍攝完一個交點(diǎn)后移動位置拍攝另一個交點(diǎn),雙相機(jī)模型兩個相機(jī)分別拍攝兩個交點(diǎn)。非平臺端上的產(chǎn)品通過定位銷或其他方式確保來料都是在相對固定的位置,平臺端的產(chǎn)品來料位置不固定,找出兩個交點(diǎn)后。根據(jù)糾偏算法找到偏移量,根據(jù)偏移量將平臺端的產(chǎn)品貼到非平臺端上。
糾偏方法:如上圖所示,同單目雙Mark。
應(yīng)用場景:彌補(bǔ)單目雙Mark應(yīng)用在較大尺寸產(chǎn)品時(shí)精度不夠的問題,相對單目雙Mark精度更高
適用產(chǎn)品:較大產(chǎn)品
適用尺寸:100~200mm
精度:±0.05mm
6.三Mark自對位模型
三mark自對位模型(1)---單相機(jī)模型,如下圖:
三mark自對位模型(2)---三相機(jī)模型,如下圖:
該模型下常見的Mark標(biāo)志方法如下(同單目三Mark):
說明:三Mark自對位有單相機(jī)和三相機(jī)兩種情況,相機(jī)都是在平臺端。單相機(jī)模型拍攝完一個交點(diǎn)后移動位置拍攝另一個交點(diǎn),三相機(jī)模型的三個相機(jī)分別拍攝三個交點(diǎn)。非平臺端上的產(chǎn)品通過定位銷或其他方式確保來料都是在相對固定的位置,平臺端的產(chǎn)品來料位置不固定,找出三個交點(diǎn)后,根據(jù)糾偏算法找到偏移量,根據(jù)偏移量將平臺端的產(chǎn)品貼到非平臺端上。
糾偏方法:如上圖所示,同單目三Mark。
應(yīng)用場景:彌補(bǔ)單目三Mark應(yīng)用在較大尺寸產(chǎn)品時(shí)精度不夠的問題,相對單目三Mark精度更高
適用產(chǎn)品:較大產(chǎn)品
適用尺寸:>200mm
精度:±0.05mm
7.四Mark自對位模型
四mark自對位模型(1)---單相機(jī)模型,如下圖:
四mark自對位模型(2)---四相機(jī)模型,如下圖:
該模型下常見的Mark標(biāo)志方法如下(同單目四Mark)
說明:四Mark自對位有單相機(jī)和四相機(jī)兩種情況,相機(jī)都是在平臺端。單相機(jī)模型拍攝完一個交點(diǎn)后移動位置拍攝另一個交點(diǎn),四相機(jī)模型的四個相機(jī)分別拍攝四個交點(diǎn)。非平臺端上的產(chǎn)品通過定位銷或其他方式確保來料都是在相對固定的位置,平臺端的產(chǎn)品來料位置不固定,找出四個交點(diǎn)后,根據(jù)糾偏算法找到偏移量,根據(jù)偏移量將平臺端的產(chǎn)品貼到非平臺端上。
糾偏方法:如上圖所示,同單目四Mark。
應(yīng)用場景:彌補(bǔ)單目四Mark應(yīng)用在較大尺寸產(chǎn)品時(shí)精度不夠的問題,相對單目四Mark精度更高
適用產(chǎn)品:較大產(chǎn)品
適用尺寸:>200mm
精度:±0.05mm
8.四相機(jī)抓邊自對位應(yīng)用
該模型下常見的Mark標(biāo)志方法如下(同單目四Mark):
說明:四相機(jī)抓邊自對位模型中相機(jī)都是在平臺端。四個相機(jī)模型的四個相機(jī)分別拍攝平臺端矩形產(chǎn)品的四條邊。非平臺端上的產(chǎn)品通過定位銷或其他方式確保來料都是在相對固定的位置,平臺端的產(chǎn)品來料位置不固定。找出四條邊后根據(jù)糾偏算法找到偏移量,根據(jù)偏移量將平臺端的產(chǎn)品貼到非平臺端上。
糾偏方法:四相機(jī)抓邊自對位是用于絲印系統(tǒng)的專門對位模型。四個相機(jī)分別抓取平臺端產(chǎn)品的四條邊,測量四條邊到基準(zhǔn)模板對應(yīng)的四條邊的距離,根據(jù)距離判斷產(chǎn)品是否擺正。
應(yīng)用場景:專用于絲印產(chǎn)品,例如矩形屏手機(jī)的油墨區(qū)印刷
適用產(chǎn)品:絲印產(chǎn)品
適用尺寸:較大尺寸
精度:±0.02mm
9.五相機(jī)抓邊自對位應(yīng)用
該模型下常見的Mark標(biāo)志方法如下:
說明:五相機(jī)抓邊自對位模型與四相機(jī)抓邊自對位模型比較接近,相機(jī)都是在平臺端。區(qū)別在于四相機(jī)抓邊模型的四個相機(jī)分別拍攝平臺端矩形產(chǎn)品的四條邊,五相機(jī)抓邊模型中有一條長邊需要兩個相機(jī)分別抓一端。非平臺端上的產(chǎn)品通過定位銷或其他方式確保來料都是在相對固定的位置,平臺端的產(chǎn)品來料位置不固定。找出五條邊后,根據(jù)糾偏算法找到偏移量。根據(jù)偏移量將平臺端的產(chǎn)品貼到非平臺端上。
糾偏方法:五相機(jī)抓邊自對位是用于絲印系統(tǒng)的專門對位模型。五相機(jī)抓邊糾偏方法與四相機(jī)類似,區(qū)別在于五相機(jī)抓邊在一條長邊上會抓取兩條直線,兩條直線的角度平均值作為θ。
應(yīng)用場景:五相機(jī)抓邊模型比四相機(jī)抓邊模型多了角度糾偏,更適合弧角的矩形屏手機(jī)的油墨區(qū)印刷對位
適用產(chǎn)品:絲印產(chǎn)品
適用尺寸:較大尺寸
精度:±0.02mm
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