MasterAlign四相機映射貼合系統(tǒng)

1、 相機安裝

相機的安裝方向：以操作者站立調試的位置為基準（一般就是顯示器的位置），相機的螺絲孔面朝向操作者，標簽面（即正面）遠離操作者。這樣才能保證實際圖像和顯示器圖像保持一致性，方便調試。

2、 軟件權限的登陸

① 點擊軟件左上角的“橙色圖標”，點擊“用戶”進入用戶設置界面；

② 用戶管理界面，輸入供應商權限密碼：“310525”，點擊“用戶登陸”，進入軟件管理權。

③ 有登陸權限，才可以設置軟件參數(shù)，修改產(chǎn)品模板，非登陸狀態(tài)，不能更改以上數(shù)據(jù)。

3、 *設置待機位（控軸軟件操作，通訊軟件則不需要）

設定對位平臺的待機位原則即是：使對位平臺的行程最大化。即要求對位平臺各軸到正負限位的距離相等。

設置待機位之前需要啟動復位進行平臺回零，回零完成后點擊“軸操作/IO監(jiān)控”->“手動操作”彈出軸操作界面，選擇X1軸，填寫點動距離，通過手動點擊正反轉操控X1軸到限位中間位置，最后點“保存點位”。同理設定X2軸和Y軸的待機位置，如此便完成了對位平臺待機位的設定。

4、 產(chǎn)品換型

4.1、新建料號

1. 料號用于存儲不同產(chǎn)品的系統(tǒng)參數(shù)，包含：

光源亮度、相機所有參數(shù)、標定數(shù)據(jù)、映射數(shù)據(jù)、補償參數(shù)、圖像模板、對位設置參數(shù)等。

2. 列表里為當前已建好的料號檔案，“default-0”為默認料號。

3. 當前料號的使用狀態(tài)為即為目前正在使用的料號。光標在當前料號時右鍵雙擊可刪除當前料號，左鍵雙擊即導入當前料號。

4. 新建料號時，輸入新建料號的名稱（“XX-數(shù)字”，數(shù)字代表料號的序號），再點擊新建料號，新建的料號會提示是否復制當前的料號信息到新的料號上，新料號會拷貝舊料號的所有的參數(shù)。

5. 一般調試新的樣品時，首先新建一個用于存儲本樣品的所有參數(shù)的料號，然后再調試光源亮度、圖像模板、激光文件等。

4.2、調整圖像效果

軟件上點擊中心，在圖像中可以看到橙色的十字線，這個為視野中心，在產(chǎn)品上料過程中，我們需要將產(chǎn)品放置到橙色十字交點即視野中心位置。

點擊“圖像調試”，進入圖像調試界面：

1：調試流程樹狀圖，調試哪個通道就點擊對應的名稱，然后相機參數(shù)、光源亮度和模板學習都是針對當前選中的通道進行的。

2：相機參數(shù)的快捷調試滾動條，包含相機的曝光時間、相機增益等，作用都是調節(jié)圖像的亮度。調節(jié)好之后，通過點擊“保存亮度”來保存生效。

3：光源亮度調節(jié)滾動條，可以調節(jié)對應的光源亮度。通過點擊“保存亮度”來保存生效。

4：圖像拷貝的快捷操作，可以將某一通道的模板和參數(shù)復制給另外一個通道。假如映射都是拿同一生產(chǎn)產(chǎn)品來操作，在學習映射模板的時候就可以直接復制之前做好的生產(chǎn)模板，不用再重復做一遍相同的模板，方便調試。

5：模板學習界面，學習模板都是在這個界面完成。

4.3、對象圖像模板學習

? Step1：如圖11所示，左側選中對應的產(chǎn)品通道后，開始學習該產(chǎn)品的模板。

? Step2：如圖11所示，下拉重新選擇“灰度匹配＋雙直線”，黃色的模板框工具和藍色的直線工具則會顯示出來，通過拖拽調整先使兩個直線工具的中線分別與產(chǎn)品的水平邊和垂直邊的邊緣相接，然后調整模板框位置和大小到合適。如圖12所示，再點擊“方法學習”，則學習記錄當前的模板。注意直線工具的極性和找邊方向。

? Step3：調整高級參數(shù)。點擊“高級參數(shù)”，進入高級參數(shù)界面，調整參數(shù)如下圖13與圖14?？筛鶕?jù)實際情況修改“分數(shù)”、“角度容差”、 “有效點比例”、“直線夾角誤差”等參數(shù)。

“分數(shù)”是限定模板匹配度相似度的參數(shù)，范圍：0~1，代表圖像與模板相似度必須高于該設定值。否則判定NG。

“角度容差”是限定匹配角度范圍的參數(shù)，范圍：0°~ 180°，代表允許角度偏差范圍：±0°~±180°。超出則NG。

“第幾條直線”是從該尋邊工具的范圍內(nèi)從尋邊方向開始，要提取的第幾條邊。對于有多條邊干擾的圖像，此參數(shù)非常重要，可以剔除不要想的干擾邊。

“有效點比例”如同前面的模板分數(shù)，該參數(shù)是限定直線邊有效比例的參數(shù)，范圍：0~1。

實際提取的直線邊由于有雜點干擾，圖像處理中會剔除這些干擾點，剩下的認為是有效點，有效點占比太少則直線效果較差，管控這個比例界限的就是該參數(shù)。

“直線夾角誤差”是水平邊與垂直邊夾角與標準90°之間的誤差允許范圍。超出則NG。

4.4、目標圖像模板學習

圖像學習方法與前面相同：4.3。

5、 相機自動標定

相機自動標定流程主要的目的是建立相機和對位平臺的關系。之前有標定過，在相機沒有動過位置的前提下，可以不用再標定。

5.1、調整產(chǎn)品到視野中心

5.2、相機自動標定

相機標定，通過對位平臺自動完成相機和平臺的關系建立，特別方便客戶換型，用戶只需要1分鐘即可完成標定。

通訊軟件，系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下，點擊下圖所示的五點標定，即可由PLC端給信號啟動標定，標定時觀察圖像抓點情況，不能出現(xiàn)抓錯、抓偏位。系統(tǒng)提示標定完成即完成標定。

 控軸軟件，系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下，點擊下圖所示的系統(tǒng)標定按鈕，彈出標定界面，點擊啟動標定，系統(tǒng)將控制平臺移動和相機拍照，標定時觀察圖像抓點情況，不能出現(xiàn)抓錯、抓偏位。系統(tǒng)提示標定完成即完成標定。

6、 相機映射

相機映射的目的是建立對象相機與目標相機之間的關系。之前有映射過，在相機沒有動過位置的前提下，可以不用再映射。

6.1、學習映射通道的模板

? Step1：學習對象通道的映射模板，使用什么工具來映射就用該工具來做模板，如果直接拿生產(chǎn)產(chǎn)品來做映射，且之前有做過生產(chǎn)產(chǎn)品的模板，則可以直接進行圖像拷貝，模板學習方法與前面類似。見：4.3。

? Step2：學習目標通道的映射模板，與上面使用的工具保持一致，模板學習方法與前面類似。見：4.3。

6.2、開始映射

Ⅰ自動映射：

PLC配合視覺系統(tǒng)完成了自動映射功能的情況下可以使用自動映射。

系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下，點擊下圖所示的映射&測試，擺放好映射產(chǎn)品，即可由PLC端給信號啟動自動映射，映射時觀察圖像抓點情況，不能出現(xiàn)抓錯、抓偏位。該動作總共有3次，前2次映射建立關系，最后1次測試，驗證前面映射數(shù)據(jù)的可靠性。

Ⅱ手動映射：

1) 系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下，將映射產(chǎn)品搬運到目標相機下，打開映射界面，勾選第一次映射，再勾選目標產(chǎn)品“記錄”，點擊“目標”按鈕，系統(tǒng)會抓取Mark點的坐標。

2) 通過手動控制搬運模組將映射產(chǎn)品搬運到對位平臺的貼合位上，也就是對象相機的下方。再勾選對象產(chǎn)品“記錄”，點擊“對象”按鈕，系統(tǒng)會自動抓取Mark點的坐標。

3) 勾選第二次映射，重復1）、2）步驟，再搬運一次映射產(chǎn)品，記錄第二次目標坐標。

4) 通過手動控制搬運模組將映射產(chǎn)品搬運到對位平臺的貼合位上，也就是對象相機的下方，記錄第二次對象坐標。

5) 點擊手動映射。

6) 勾選轉換測試，再做第三次交接，步驟同上，抓點OK后點擊手動測試。CH數(shù)據(jù)需要在【-3~3】范圍內(nèi)才算映射合格。代表產(chǎn)品交接穩(wěn)定，否則需要檢查抓點問題和機構交接的穩(wěn)定性問題。

7) 手動映射需要手動保存映射數(shù)據(jù)，否則重啟軟件數(shù)據(jù)丟失。自動映射則會自動保存。

7、 程序補償功能說明

根據(jù)補償方向圖示，在右側對應的方向補償寫入補償數(shù)值后，點擊“設置”累加到左側的總補償參數(shù)中。設置完補償參數(shù)退出前必須要點擊“保存參數(shù)”，補償才能生效。

如果有多個補償工位，勾選“整體補償”時，點擊設置，是將當前的增量一起設置到所有工位的。不勾選，則是分開累加增量。

清零偏移量，則會將累加的總和全部清零，同樣需要點擊“保存參數(shù)”，清零才能生效。