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應(yīng)用設(shè)計(jì)

安川機(jī)器人焊接程序編輯流程

YUANBO

2021/8/23 11:15:12

焊接機(jī)器人程序編輯

一、創(chuàng)建焊接程序[焊縫的示教]。 1、打開(kāi)控制柜上的電源開(kāi)關(guān)在“ON”狀態(tài)。

2、將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”

1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài)：

1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開(kāi)；

1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]

1.3.顯示新建程序畫(huà)面后按[選擇]鍵

1.4.顯示字符畫(huà)面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說(shuō)明；

1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個(gè)字母；

1.6.按[回車(chē)]鍵進(jìn)行登錄；

1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫(huà)面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”

1.8.編輯機(jī)器人要走的軌跡（以機(jī)器人焊接直線焊縫為例）；

2.把機(jī)器人移動(dòng)到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）；

2.1. 握住安全電源開(kāi)關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)；

2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置（開(kāi)始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置）；

2.3.按[插補(bǔ)方式]鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”

2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按[選擇]鍵；

2.5.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定速度為50%時(shí)，則畫(huà)面顯示“→MOUVJVJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度，‘VJ=***'上按[選擇]鍵后，可以直接在畫(huà)面上輸入要設(shè)定的速度，然后按[回車(chē)]鍵確認(rèn)。

2.6.按[回車(chē)]鍵，輸入程序點(diǎn)（即行號(hào)0001）

3.決定機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)（作業(yè)開(kāi)始位置的附近）

3.1.用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)，然后移到相應(yīng)的位置；

3.2.按[回車(chē)]鍵，輸入程序點(diǎn)2（0002）；

3.3.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開(kāi)始位置；

3.3.1.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不便，按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開(kāi)始的位置（在移動(dòng)前可以按手動(dòng)速度[高][低]鍵選擇焊槍在示教中移動(dòng)的速度）；

3.3.2.光標(biāo)在行號(hào)0002處按[選擇]鍵

3.3.3.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度，VJ=***上按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)”上下鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，直到設(shè)定的速度為所需速度（也可用光標(biāo)移到速度VJ=***上，按[選擇]鍵后，輸入需要的速度值，按[回車(chē)]鍵確認(rèn)即可）；

3.3.4.按[回車(chē)]鍵，輸入程序點(diǎn)3（行號(hào)0003）；

3.3.4.1.把光標(biāo)移動(dòng)到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車(chē)]鍵，輸入“引弧”指令（行0004）（“引弧”為“ARCON”）

3.3.4.2.把光標(biāo)移動(dòng)到行號(hào)0003上按[引弧]鍵，在緩沖顯示區(qū)顯示出“ARCON’”指令以及引弧時(shí)的條件；

3.3.4.3.對(duì)引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改；

3.3.4.4.按[回車(chē)]鍵輸入“引弧”指令（行號(hào)0004）；

3.3.4.5.指定作業(yè)點(diǎn)位置（作業(yè)結(jié)束位置）

3.3.4.6.用軸操作鍵把機(jī)器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開(kāi)始位置到結(jié)束位置不必**沿焊縫運(yùn)動(dòng)，為防止不碰撞工件移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件；

3.3.4.7.按[插補(bǔ)方式]鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL)亦可把光標(biāo)放在“MOVJ”上，按[選擇]鍵，然后按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補(bǔ)方式，然后按[回車(chē)]鍵；

3.3.4.8.光標(biāo)在行號(hào)0004上按[選擇]鍵；

3.3.4.9.把光標(biāo)移到右邊速度“V=***”上，按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度；

3.3.4.10.按[回車(chē)]鍵，輸入程序點(diǎn)4（行號(hào)0005）；

3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧命令為“ARCOF”）

3.4.1.把光標(biāo)移到行號(hào)0005上，按[收弧]鍵，再緩沖顯示區(qū)顯示出‘ARCOF’”指令以收弧時(shí)的條件

3.4.2.對(duì)收弧指令的附加項(xiàng)收弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改；

3.4.3.按[回車(chē)]鍵輸入收弧指令（行0006）；

3.5.把機(jī)器人移到不碰撞工件和夾具的位置；

3.5.1.按手動(dòng)速度[高]鍵，設(shè)定為高速（手動(dòng)速度[高]鍵只是顯示示教時(shí)的速度，再現(xiàn)中以定義的速度運(yùn)行）；

3.5.2.用軸操作鍵把機(jī)器人移到不碰撞夾具的位置；

3.5.3.按[插補(bǔ)方式]鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ）；

3.5.4.光標(biāo)在行號(hào)0006上，按[選擇]鍵→MOVJ VJ=15；

3.5.5.把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=15上，按[轉(zhuǎn)換]+上下鍵，設(shè)定速度（也可按[選擇]鍵后，直接輸入要設(shè)定的速度，再按[回車(chē)]鍵登錄速度；

3.5.6.按[回車(chē)]鍵，輸入程序點(diǎn)（行0007）

3.6.把機(jī)器人移到開(kāi)始位置上；

3.6.1把光標(biāo)返回到0001上，按[前進(jìn)]鍵把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1上；

3.6.2.再把光標(biāo)移到行號(hào)0007上，按[回車(chē)]鍵，輸入程序點(diǎn)8（行0008）。

二、確認(rèn)所設(shè)定的程序中的軌跡操作；

1、把光標(biāo)移到程序點(diǎn)0001上；

2、按手動(dòng)速度[高][低]鍵設(shè)定速度鍵；

3、按[前進(jìn)]鍵，通過(guò)機(jī)器人動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)，每按一次[前進(jìn)]鍵機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)程序點(diǎn)；

4、亦可把光標(biāo)移到程序點(diǎn)行0001上，按[連鎖]+[試運(yùn)行]鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)作

三、在焊接中，往往有時(shí)設(shè)定好的程序有許多與實(shí)際生產(chǎn)不適合，所以需要進(jìn)行修該程序（包括又插入程序點(diǎn)、刪除程序點(diǎn)、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)等）；

1、插入程序點(diǎn)；

1.1.把程序內(nèi)容打開(kāi)（以在程序點(diǎn)3、4、之間插入為列）；

1.2.按[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)3上；

1.3.用軸操作鍵把機(jī)器人移到想插入位置；

1.4.按[插入]鍵；

1.5.按[回車(chē)]鍵完成程序點(diǎn)插入，所插入程序點(diǎn)行號(hào)為（0004），

2、刪除程序點(diǎn)（以3、4位列）；

2.1.按[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)3上；

2.2.按[刪除]鍵；

2.3.按[回車(chē)]鍵，程序點(diǎn)3被刪除；

3、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)（以程序點(diǎn)3位列）;

3.1.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)3上；

3.2.按[前進(jìn)]鍵，使機(jī)器人回到程序點(diǎn)3上；

3.3.用軸操作鍵把機(jī)器人移到修改后的位置；

3.4.按[修改]鍵；

3.5.按[回車(chē)]鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改；

4、設(shè)定焊接條件：(ARCON ARCOF ARCOF);

4.1.先打開(kāi)程序內(nèi)容；

4.2.把光標(biāo)移到要進(jìn)行焊接作業(yè)的程序點(diǎn)的前一個(gè)行號(hào)上；

4.3.按[引弧]鍵或[命令一覽]鍵中選擇程序[作業(yè)]中選擇ARCON命令，緩沖顯示區(qū)有ARCON指令及附加條件；

4.4.按[回車(chē)]鍵‘引弧“命令自動(dòng)在程序中生成；

4.5.設(shè)定引弧條件的方式有三種（一、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不帶附加項(xiàng)）

5.用附加項(xiàng)設(shè)定焊接條件的方法；

5.1.在命令區(qū)選擇ARCON指令，（緩沖區(qū)顯示ARCON指令）；

5.2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面，選擇“未使用”；

5.3.選擇“未使用”（顯示選擇對(duì)話框）；

5.4.選擇“AC=**(在ARCON命令的附加項(xiàng)中已設(shè)定引弧條件時(shí)，顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面)；

5.5.輸入焊接條件（設(shè)定每個(gè)焊接條件）；

5.6.按[回車(chē)]鍵（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖區(qū)中）；

5.7.按[回車(chē)]鍵設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中；

5.8.不想登錄設(shè)定的程序時(shí)，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫(huà)面；

6.使用引弧條件文件；

6.1.在命令區(qū)選擇ARCON命令，（輸入緩沖行顯示ARCON命令）；

6.2.按[選擇]鍵，（顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面）；

6.3.選擇“未使用‘（顯示選擇對(duì)話框）；

6.4.選擇ASF#() (顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面)；

6.5.設(shè)定文件號(hào)（指定文件號(hào)1~64把光標(biāo)移到文件號(hào)上，按[選擇]鍵→用數(shù)值輸入文件號(hào)按[回車(chē)]鍵；

6.6.按[回車(chē)]鍵，（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入行中）；

6.7.按[回車(chē)]鍵，（設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中）；

6.8.不想登錄設(shè)定的文件內(nèi)容時(shí)，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫(huà)面；

7.沒(méi)有附加項(xiàng)的方法；

7.1.選擇命令區(qū)ARCON命令（輸入緩沖行顯示ARCON的命令）；

7.2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面）；

7.3.選擇ASF#() (顯示選擇對(duì)話框)；

7.4.選擇‘未使用“；

7.5.選擇[回車(chē)]鍵，設(shè)定的內(nèi)容在輸入緩沖行中；

7.6.按[回車(chē)]鍵，設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中；

7.7.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí)，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫(huà)面

四、分別設(shè)定焊接條件（電流、電壓命令）；

1.登錄AECSET命令；

1.1.把光標(biāo)移到地址區(qū)；

1.2.按[命令一覽]鍵（顯示命令一覽對(duì)話框）；

1.3.選擇“作業(yè)”；

1.4.選擇ARCSET命令（輸入緩沖顯示ARCSET命令）；

1.5.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面）；

1.6.設(shè)定焊接條件（把光標(biāo)移動(dòng)到設(shè)定的項(xiàng)目上，按[選擇]鍵，用數(shù)值鍵輸入焊接條件，再按[回車(chē)]鍵，追加附加項(xiàng)時(shí)，在選擇對(duì)話框中選擇“未使用”刪除附加項(xiàng)時(shí)也同樣把光標(biāo)移到想刪除的附加項(xiàng)上，按[選擇]鍵選擇“未使用”；