如何為ABB機(jī)器人添加外部軸?
要為ABB機(jī)器人添加外部軸(導(dǎo)軌),很多人覺(jué)得一臉懵逼,那么如果遇到要添加外部軸(導(dǎo)軌)的情況,我們應(yīng)該怎們做?
1、系統(tǒng)key要有外部軸選項(xiàng),并且用該key做好系統(tǒng),如下(下圖示例為可以添加3個(gè)外軸驅(qū)動(dòng))
2、 打開(kāi)robotstudio,找到如下界面
3、 找到如下路徑
…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AdditionalAxis\Track
4、出現(xiàn)下圖,表示4個(gè)驅(qū)動(dòng)柜,通常選擇第一個(gè)
5、把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷貝,放到U盤(pán)
6、示教器控制面板-配置,選擇加載參數(shù),然后重啟
7、重啟之后,就可以看到狀態(tài)欄都了一個(gè)外部軸圖標(biāo)
8、切換到外軸,后點(diǎn)擊啟動(dòng),即可以運(yùn)動(dòng)外軸
9、在控制面板-配置,主題選擇motion里,arm下可以修改外軸上下限,導(dǎo)軌的單位是米
10、Mechanical Unit里可以修改外軸名字
11、修改名字為track_1
12、12、在控制面板-配置,主題選擇motion里,找到motor,可以修改選擇的motor-type
13、13、在控制面板-配置,主題選擇motion里,找到transmission,可以修改減速比
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