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發(fā)那科機(jī)器人取消及備注指令介紹

發(fā)那科機(jī)器人取消及備注指令介紹

2023/11/3 15:52:52
程序編輯界面,在編輯(EDCMD)中有一系列的功能選項,本文重點對“變更編號”、“取消”及“改為備注”三個功能做詳細(xì)介紹。


1.變更編號(Renumber)
該選項的功能作用是:以升序方式,從光標(biāo)所在行起,自上而下賦予程序中位置變量新的位置編號,使程序中的位置編號更加整齊。

1.jpg

示教編程中,由于經(jīng)常需要對示教位置點執(zhí)行插入或刪除操作,位置編號在程序中會變得零亂無序(如圖2)。

2.jpg

通過變更編號功能,可使位置編號在程序中依序排列(如圖3)。

3.jpg

注意:
1、變更編號功能僅對編號順序進(jìn)行調(diào)整,不改變原程序軌跡。
2、變更編號功能只對位置變量P[i]有效,對位置寄存器PR[i]無效。


具體操作步驟:
將光標(biāo)移至程序首行后  
①選擇F5編輯命令;
②選擇“變更編號”選項;
③選擇F4“是”
(如圖4、圖5所示)。

4.jpg

備注:由于行1與行6中位置變量相同,都為P[1]。所以,變更編號后兩者編號保持一致。

5.jpg

2.取消(Undo)
該選項的功能作用是:可以撤銷指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。
注意:該功能只能撤銷上一步操作,不能撤銷多次操作。

下文以行刪除為例對該功能進(jìn)行說明。
原程序如圖6所示:

6.jpg

在原程序中刪除1-3行后,程序如圖7所示:

7.jpg

通過使用取消(Undo)功能,能夠撤銷刪除操作,恢復(fù)已刪除行。
    
具體操作步驟:
①選擇F5編輯命令;
②選擇“取消”;
③選擇F4“是”
(如圖8、圖9所示)。


8.jpg

取消后,程序如圖10所示。

9.jpg

3.改為備注(Remark)
該選項的功能作用是:通過將程序中的單行或多行指令改為備注,可以在程序運行中不執(zhí)行該指令。原程序如圖11,

10.jpg該程序?qū)?yīng)機(jī)器人軌跡如圖12,

11.jpg

將原程序2-4行改為備注后,在行的開頭會顯示“//”。改為備注的指令在程序運行中相當(dāng)于被屏蔽,不會被執(zhí)行。將2-4行改為備注后,程序如圖13,

12.jpg

改為備注后的程序執(zhí)行效果如圖14,行2至行4指令內(nèi)容保留,但不被執(zhí)行。


13.jpg

具體操作步驟:
①將光標(biāo)移至需要改為備注的行號位置;
②選擇F5編輯命令;
③選擇“改為備注”選項(如圖15);
④根據(jù)提示,下移光標(biāo)選中目標(biāo)對象;
⑤選擇F4“改為備注”(如圖16)。

14.jpg

備注:若要取消備注,可按照相同操作步驟選擇取消備注。

15.jpg

審核編輯(
王靜
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