通訊異常，該如何終止步進(jìn)電機的運動

步進(jìn)電機作為一種常見的執(zhí)行元件，被廣泛運用到各個行業(yè)與領(lǐng)域。在步進(jìn)電機的使用過程中難免會遇到一個問題，通訊中斷了，該如何終止步進(jìn)電機的運動呢。今天給大家分享幾種常見的處理辦法。

首先，可以斷電。

在調(diào)試中，斷電是最直接有效的辦法，可以有效的終止電機任務(wù)。不過在生產(chǎn)任務(wù)中，斷電可能不是一個優(yōu)先的選擇，原因是生產(chǎn)現(xiàn)場的供電系統(tǒng)復(fù)雜，貿(mào)然斷電可能會產(chǎn)生更嚴(yán)重的后果。

其次，可以將任務(wù)拆分成多段運行。將一個運動任務(wù)，分解為多段任務(wù)，結(jié)合pp模式或者其他的可以多段執(zhí)行的控制功能，可以讓電機每次任務(wù)只執(zhí)行一個小段運動，當(dāng)通訊中斷時，當(dāng)前任務(wù)完成后，電機會因為沒有后續(xù)任務(wù)而停止。這樣做的缺點也同樣比較明顯，程序編寫上的難度大大增加，連續(xù)運行的功能會比較難以實現(xiàn)。

那么有沒有辦法讓電機的控制器自己去判斷通訊是否中斷，自行控制任務(wù)的結(jié)束呢，當(dāng)然是有的。

譜思的PMC007Cx系列內(nèi)部集成了主站監(jiān)聽功能，可以實時監(jiān)控主站是否在線，一旦認(rèn)為主站掉線，將停止當(dāng)前任務(wù)，并且在主站心跳恢復(fù)前，不會執(zhí)行任何任務(wù)，降低使用風(fēng)險。

配置的方法如下：

1.將主從站都添加至同一個can網(wǎng)絡(luò)中，將主站站點設(shè)置為127，并打開主站的心跳。注意站點沖突和波特率保持一致。

幀頭為0X77F（0X7F即127的十六進(jìn)制值）的即是主站心跳，后面數(shù)值0x05代表站點狀態(tài)為可操作狀態(tài)（operational）。

1. 設(shè)置控制器的[0x1016][0x01]寄存器，該寄存器的功能是設(shè)置監(jiān)聽參數(shù)。

這個寄存器需要寫入八個字節(jié)，其中低16位0X7D0代表超時時間，即是2000ms超時后會生效；0x7F代表監(jiān)控127號站點；最高位不用設(shè)置。

按照這個流程我們設(shè)置了一個套系統(tǒng)，站點號為127的主站將以2s為周期發(fā)送心跳報文，對站點號為2的PMC007cx設(shè)備設(shè)置了主站監(jiān)聽。當(dāng)電機運動中，關(guān)閉主站的心跳發(fā)送，當(dāng)新的一個監(jiān)聽周期開始時，控制器立即終止了當(dāng)前的運動，并且再對他下達(dá)運動指令，并沒有運行。效果良好，相比多段任務(wù)的拆分，配置很簡單。

注意：請在在總線上能監(jiān)控到127號站點心跳包之后，再設(shè)置控制器的監(jiān)聽功能。