CANopen,Profinet網(wǎng)關(guān)實現(xiàn)原理與CANopen主站配置方法

CANopen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)（XD-COPNm20）具有Profinet從站功能的設(shè)備。CANopen是一種通用的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，而Profinet是以太網(wǎng)上的一種通信協(xié)議，兩者在工業(yè)自動化領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。CANopen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)的主要作用是實現(xiàn)CANopen設(shè)備與Profinet網(wǎng)絡(luò)之間的互通，使得不同協(xié)議下的設(shè)備可以相互通信和協(xié)同工作。XD-COPNm20連接到Profinet總線中做為從站使用，連接到CANopen總線中做為主站使用。

網(wǎng)關(guān)分別從Profinet一側(cè)和CANopen一側(cè)讀寫數(shù)據(jù)，存入各自的緩沖區(qū)，網(wǎng)關(guān)內(nèi)部將緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)進行交換，從而實現(xiàn)兩邊數(shù)據(jù)的傳輸。

配置CANopen主站：1、導(dǎo)入EDS文件:打開GWConfigBuilder軟件，點擊“工具——導(dǎo)入EDS”按鈕。

2、選擇相應(yīng)的EDS文件，點擊打開

3、導(dǎo)入成功后，可以在右側(cè)設(shè)備列表中找到所添加從站設(shè)備，

4、添加CANopen站點:（1）使用GWConfigBuilder軟件進行網(wǎng)關(guān)的CANopen配置，首先添加一個CANopen主站

5、添加的CANopen從站在右側(cè)位置。

6、右鍵單擊主站圖標，選擇屬性頁面，設(shè)置主站波特率、定時發(fā)送間隔和主站心跳時間，(注意：如使用同步對象SYNC命令則需要使能SYNC，連接多臺CANopen從站時，必須使能該功能)

7、雙擊主站圖標，從“所有節(jié)點列表”里選擇需要添加的從站，將從站移到“心跳監(jiān)控列表”里

8、配置PDO:（1）雙擊從站的圖標，配置該從站的參數(shù)。選中RXPDO（1400），點擊“PDO映射”按鈕

9、在彈出的對話框中，根據(jù)需求選擇需要映射的參數(shù)，以添加6040“控制字”、6060“運行模式”為例，選擇添加上6040或6060（每次只能添加1個對象），然后點擊“”確定。

10、選中TXPDO（1800），點擊“PDO映射”按鈕

11、以添加6041“狀態(tài)字”為例，在彈出的對話框中，選擇6041，然后點“”確定。

12、再選中TXPDO（1800），點擊“屬性”按鈕：

輸入TXPDO定時發(fā)送時間，例如100ms，同時將傳輸類型改為255。如果使能SYNC功能，修改類型為“1~240”（該類型要根據(jù)實際情況選擇，連接多臺從站時，建議類型10），點擊確定。

13、配置SDO:（1）通過“SDO配置”，添加SDO，點添加按鈕，添加SDO。

14、選擇TXSDO按鈕，輸入索引、子索引、數(shù)據(jù)長度。輸入完畢后點確定。

添加完成

15、再點添加，根據(jù)需求，添加RXSDO：

16、下載配置:將電腦設(shè)置成192.168.1.10。點擊菜單欄“設(shè)置”—“以太網(wǎng)設(shè)置”，選擇電腦的IP。