ABB機(jī)器人如何自動設(shè)置Safemove2最小安全范圍？

SafeMove2是ABB機(jī)器人第二代安全控制器產(chǎn)品，旨在確保人員和設(shè)備安全，促進(jìn)人/機(jī)器人協(xié)作，為用戶提供精益、靈活和更經(jīng)濟(jì)的機(jī)器人解決方案。其強(qiáng)大的配置工具大幅減少了調(diào)試時間，可以提供靈活的安全額定速度和位置監(jiān)控等安全功能，實現(xiàn)危險應(yīng)用，如X射線檢查、激光切割。

對于Safemove2的安全范圍，可以在RobotStudio根據(jù)布局人為添加節(jié)點(diǎn)，人為通過拖拽調(diào)節(jié)具體位置。

通常，安全范圍應(yīng)基于機(jī)器人的實際運(yùn)行軌跡，盡可能的設(shè)置小，即安全范圍僅需包括機(jī)器人的軌跡工作范圍（包括末端工具，大臂，上臂等）。

Safemove2提供了根據(jù)機(jī)器人軌跡，自動生成安全范圍的功能。效果如下。

具體使用方法：

1. 在robotstudio中創(chuàng)建機(jī)器人軌跡。

2. 進(jìn)入safemove2設(shè)置界面，點(diǎn)擊下圖的的step1：錄制仿真

3. 點(diǎn)擊仿真軌跡播放（step2）

4. 待仿真完成后，安全區(qū)域和安全范圍圖標(biāo)變成可操作。

5. 點(diǎn)擊“安全區(qū)域”，選擇工具位置監(jiān)控，若選擇工具與肘節(jié)（前提已經(jīng)設(shè)置了本體 幾何體 包裹），則生成基于工具包裹和本體包裹運(yùn)動范圍的最小區(qū)域。

若選擇僅工具，則只生成基于工具包裹的范圍。

也可以自動生成對于TCP和3軸監(jiān)控點(diǎn)的最大速度監(jiān)控及各軸范圍（安全范圍）的配置。