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應(yīng)用設(shè)計(jì)

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ABB機(jī)器人RAPID中停止指令說(shuō)明

ABB機(jī)器人RAPID中停止指令說(shuō)明

2024/3/14 16:55:39

在ABB機(jī)器人編程中,大家常用的停止程序執(zhí)行的指令為stop,不過(guò)在RAPID語(yǔ)言中還有很多中停止方式,下面將做介紹:

1.指令SystemStopAction立即停止所有任務(wù)中的所有機(jī)器人

\Stop; 類似于通過(guò)停止按鈕實(shí)現(xiàn) 的正常程序停止

\StopBlock:如上所述,但要重 新啟動(dòng),必須移動(dòng)PP

\Halt:這類似于類別0 停止,即 引發(fā)電動(dòng)機(jī)關(guān)閉狀態(tài)、程序執(zhí)行和 所有運(yùn)動(dòng)任務(wù)中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的停止。 在重新啟動(dòng)程序執(zhí)行之前,必須按 下電機(jī)啟動(dòng)按鈕

2.指令Stop當(dāng)前移動(dòng)指令在機(jī)器人停止前完成。 重新啟動(dòng)將繼續(xù)程序執(zhí)行

\NoRegain:重新啟動(dòng)時(shí)(比如在 點(diǎn)動(dòng)之后),機(jī)器人不會(huì)返回停止點(diǎn)

\AllMoveTasks:所有機(jī)器人都會(huì) 停止

3.指令 StopMove 在軟停止時(shí),當(dāng)前移動(dòng)指令會(huì)立即 停止,但程序會(huì)繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)指 令。 它經(jīng)常用于示例陷阱程序

\AllMotionTasks:所有機(jī)器人 都會(huì)停止

4.指令BREAK在正常程序停止時(shí),當(dāng)前移動(dòng)指令 和程序執(zhí)行會(huì)立即停止。 重新啟動(dòng) 會(huì)繼續(xù)程序執(zhí)行

5.指令 Exit 在正常程序停止時(shí),當(dāng)前移動(dòng)指令 和程序執(zhí)行會(huì)立即停止。 停止之 后,"程序指針"必須復(fù)位為 Main

6.指令ExitCycle 當(dāng)前移動(dòng)指令和程序執(zhí)行會(huì)立即停 止。 "程序指針"會(huì)復(fù)位為 Main,并 且如果運(yùn)行模式為連續(xù)的話,程序 將會(huì)重新啟動(dòng)

應(yīng)用實(shí)例說(shuō)明:

  1. PROCStop_types_show()

           SystemStopAction\Halt;

       ENDPROC

這將導(dǎo)致電機(jī)關(guān)閉、程序執(zhí)行停止以及所有運(yùn)動(dòng)任務(wù)中的機(jī)械臂移動(dòng)。必須在可重啟程序執(zhí)行前,完成電機(jī)開啟。

審核編輯(
王靜
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