ABB機(jī)器人外軸PID在線調(diào)試

第一次運(yùn)行導(dǎo)軌或者外軸電機(jī)時(shí)，由于實(shí)際對(duì)應(yīng)的負(fù)載不同，可能出現(xiàn)外軸抖動(dòng)情況或者運(yùn)行不平穩(wěn)。此時(shí)需要調(diào)節(jié)外軸的PID參數(shù)。

可以進(jìn)入示教器-配置-主題motion-Lag Control Master0中，選擇對(duì)應(yīng)的外軸進(jìn)行參數(shù)調(diào)節(jié)。

一般首先調(diào)節(jié)Kv（速度增益），增加Kv可以增加伺服的剛度，過(guò)高的Kv會(huì)導(dǎo)致外軸抖動(dòng)。

其次調(diào)節(jié)Kp（位置增益），加大Kp會(huì)提高外軸響應(yīng)性，過(guò)大的Kp容易導(dǎo)致震蕩。增大Ti（積分時(shí)間），可以降低超調(diào)。

此處所有值的修改，需要重啟生效。

為方便在線調(diào)試，可以使用以下代碼進(jìn)行在線pid參數(shù)調(diào)節(jié)（調(diào)節(jié)的比例是配置參數(shù)中的1-500%）。運(yùn)行代碼即生效。這樣無(wú)需每次修改參數(shù)重啟。

當(dāng)調(diào)試完畢，將當(dāng)前的pid參數(shù)手動(dòng)寫(xiě)入配置中并重啟（例如配置中的kv為0.2，程序中使用了200%，則直接在配置中寫(xiě)入0.4）。