ABB機(jī)器人外軸PID在線調(diào)試
第一次運(yùn)行導(dǎo)軌或者外軸電機(jī)時(shí),由于實(shí)際對(duì)應(yīng)的負(fù)載不同,可能出現(xiàn)外軸抖動(dòng)情況或者運(yùn)行不平穩(wěn)。此時(shí)需要調(diào)節(jié)外軸的PID參數(shù)。
可以進(jìn)入示教器-配置-主題motion-Lag Control Master0中,選擇對(duì)應(yīng)的外軸進(jìn)行參數(shù)調(diào)節(jié)。
一般首先調(diào)節(jié)Kv(速度增益),增加Kv可以增加伺服的剛度,過高的Kv會(huì)導(dǎo)致外軸抖動(dòng)。
其次調(diào)節(jié)Kp(位置增益),加大Kp會(huì)提高外軸響應(yīng)性,過大的Kp容易導(dǎo)致震蕩。增大Ti(積分時(shí)間),可以降低超調(diào)。
此處所有值的修改,需要重啟生效。
為方便在線調(diào)試,可以使用以下代碼進(jìn)行在線pid參數(shù)調(diào)節(jié)(調(diào)節(jié)的比例是配置參數(shù)中的1-500%)。運(yùn)行代碼即生效。這樣無需每次修改參數(shù)重啟。
當(dāng)調(diào)試完畢,將當(dāng)前的pid參數(shù)手動(dòng)寫入配置中并重啟(例如配置中的kv為0.2,程序中使用了200%,則直接在配置中寫入0.4)。
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