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如何自定義Smart組件遍歷空間中的物體?

如何自定義Smart組件遍歷空間中的物體?

2024/6/3 11:29:59

我們利用RobotStudio SDK創(chuàng)建自定義Smart組件在仿真空間中指定區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)遍歷搜索指定特征的物體,通常是如下處理的(舉例代碼):

2.png即仿真空間全局搜索類型為“Part”且以“B”開頭的物體,其中,_container為指定區(qū)域容器,函數(shù)Contains搜索完全包含在該容器內(nèi)的物體,CollisionDetector.CheckCollision搜索半包含在該容器周邊的物體(即存在干涉的物體)。

2.png

注意,這里的函數(shù)TypeDisplayName被屏蔽了,慎用,原因是其在RobotStudio中文和英文界面時(shí)表現(xiàn)不同,英文RobotStudio下為“Part”,中文RobotStudio下為“組”,那么就會導(dǎo)致誤判,所以建議用GetType().Name用來判斷。該問題也提醒我們,開發(fā)Smart組件時(shí),要分別在RobotStudio中英文不同環(huán)境下做充分測試。

正文介紹完畢,接下來吐槽幾點(diǎn):
1. 加載自定義Smart組件時(shí),慎點(diǎn)“始終信任此組件”,可能會導(dǎo)致修改代碼再編譯的Smart組件重新加載后,未更新。

3.png2. 創(chuàng)建含有輸送鏈跟蹤選項(xiàng)(606-1 Conveyor Tracking)的系統(tǒng),若你想使用老的輸送鏈板卡(377B板卡)時(shí),不要先勾選709-1 DeviceNet Master/Slave選項(xiàng),不然向?qū)Ь蜁崾灸阈枰x擇跟377B板卡無關(guān)的其它選項(xiàng)(如下圖所示)

4.png反之,若率先勾選606-1選項(xiàng),則立馬變被動為主動,會提示你勾選709-1(如下圖所示)

5.png

審核編輯(
王靜
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