如何自定義Smart組件遍歷空間中的物體?

我們利用RobotStudio SDK創(chuàng)建自定義Smart組件在仿真空間中指定區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)遍歷搜索指定特征的物體，通常是如下處理的（舉例代碼）:

即仿真空間全局搜索類型為“Part”且以“B”開頭的物體，其中，_container為指定區(qū)域容器，函數(shù)Contains搜索完全包含在該容器內(nèi)的物體，CollisionDetector.CheckCollision搜索半包含在該容器周邊的物體（即存在干涉的物體）。

注意，這里的函數(shù)TypeDisplayName被屏蔽了，慎用，原因是其在RobotStudio中文和英文界面時表現(xiàn)不同，英文RobotStudio下為“Part”，中文RobotStudio下為“組”，那么就會導(dǎo)致誤判，所以建議用GetType().Name用來判斷。該問題也提醒我們，開發(fā)Smart組件時，要分別在RobotStudio中英文不同環(huán)境下做充分測試。

2. 創(chuàng)建含有輸送鏈跟蹤選項（606-1 Conveyor Tracking）的系統(tǒng)，若你想使用老的輸送鏈板卡（377B板卡）時，不要先勾選709-1 DeviceNet Master/Slave選項，不然向?qū)Ь蜁崾灸阈枰x擇跟377B板卡無關(guān)的其它選項（如下圖所示）

反之，若率先勾選606-1選項，則立馬變被動為主動，會提示你勾選709-1（如下圖所示）