ABB 機(jī)器人可選參數(shù)問號(hào)的用法

程序聲明的參數(shù)表指定了調(diào)用程序時(shí)必須/可提供的參數(shù)，參數(shù)將為必要參數(shù)或可選參數(shù)。

例如上面的MoveL直線運(yùn)動(dòng)指令中帶 “\”的就表示可選參數(shù)，填寫該參數(shù)或者不填寫都能正常執(zhí)行代碼。

下面我們自定義一個(gè)例行程序，有兩個(gè)互斥的可選參數(shù)，如果選擇ADD 則執(zhí)行加1計(jì)算，如果選擇SUB則執(zhí)行減1計(jì)算

例行程序參數(shù)有可選參數(shù)，在代碼中需要使用的話需要利用Present函數(shù)，Present用于測(cè)試在調(diào)用一個(gè)程序時(shí)，是否已經(jīng)使用一個(gè)可選參數(shù)。

接下來需要新建一個(gè)例行程序，畫一個(gè)正方形

然后考慮到整體偏移調(diào)整，需要在rMove輸入可選變量Wobj

接下來使用？簡化代碼，此處的？不是亂碼，而是RAPID編程中一種對(duì)于是否選擇可選參數(shù)的簡易寫法。

這樣也就實(shí)現(xiàn)了每次調(diào)用rMove賦值不同的坐標(biāo)系，機(jī)器人就會(huì)在相應(yīng)的坐標(biāo)系上畫一個(gè)正方形。