ETHERCAT轉CANOPEN連接ethercat總線伺服如何控制

在工業(yè)自動化領域，不同廠家的設備常常采用不同的通信協議。ETHERCAT作為一種高性能的工業(yè)以太網協議，以其高速、高精度的同步特性，在運動控制領域廣泛應用，安川的 ETHERCAT 總線伺服系統(tǒng)便是其中的典型代表，其在機器人、自動化生產線等場景中能夠實現精確的運動控制和快速的響應。而 CANOPEN 是一種基于 CAN 總線的應用層協議，在工業(yè)自動化中也有大量的設備支持，如一些傳感器、執(zhí)行器、小型控制器等，它具有良好的開放性、可靠性和實時性，適用于分布式控制系統(tǒng)中的設備間通信。

ETHERCAT和CANOPEN不通訊？捷米JM-ECT-COP告訴你不是問題！ 作為生產管理系統(tǒng)的關鍵部分，數據互聯互通至關重要。然而，由于ETHERCAT和CANOPEN是兩個不同的協議，它們之間的通訊一直是個大問題。這時，捷米JM-ECT-COP閃亮登場！

捷米JM-ECT-COP是一款自主研發(fā)的通訊網關，可以將ETHERCAT網絡和CANOPEN網絡連接起來，實現兩個協議之間的互聯互通。作為ETHERCAT從站，它可以連接到ETHERCAT總線中，而作為CANOPEN主站，它則可以連接到CANOPEN總線中。這樣一來，數據通訊再也不是問題了！捷米JM-ECT-COP的出現，無疑是生產管理系統(tǒng)的一大福音！為生產管理系統(tǒng)的數據通訊提供了有力的保障。相信未來，這款通訊網關會在越來越多的生產領域發(fā)揮出其重要作用。以下是配置方法供大家參考。

1. 配置網關 ETHERCAT 輸入輸出長度 

1, 使用網線將電腦與網關EtherCAT接口連接。  

2, 打開 GW Modbus Builder 軟件，設置軟件使用的 IP 地址 

3, EtherCAT 配置”。  4, 點擊“連接從站”按鈕，連接成功后其他按鈕會變成可以點擊的狀態(tài)：  

5, 點擊“讀取配置”按鈕后，顯示網關目前的實際數據長度配置：填寫用戶需要的輸入、輸出數據長度，點擊“寫入配置”按鈕：  

6, 設置完畢后，網關撥碼的第 8 位撥到 OFF，然后重新給網關供電。  

1. 配置網關的 ETHERCAT 從站 

7, 將網關 xml 文件拷貝到主站相應路徑下: 

8, 添加主站，添加ETHERCAT 從站，選擇網關設備，如下圖所示。 

9, 配置輸入輸出數據的頁面。  如下圖所示，在 Slot 列表中，一共可以添加 10,  條配置信息。右側 Module 列表的每一條配置選項，都可以添加到 Slot 中。按照下圖 1、2、3 的操作順序，可以將 Module 添加到 Slot 中。 

1. 配置 CANOPEN 主站

2. 導入 EDS 文件

 11, 打開 GW_Canopen_Builder_V10.9.exe 軟件，點擊“工具——導入 EDS”按鈕。

1. 添加 CANOPEN 站點

12, 添加的 CANOPEN 從站在右側位置。 

13, 右鍵單擊主站圖標，選擇屬性頁面，設置主站波特率、定時發(fā)送間隔和主站心跳時間，如下圖：(注意：如使用同步對象 SYNC 命令則需要使能 SYNC，連接多臺 CANopen 從站時，必須使能該功能) 

1. 配置 PDO根據需求選擇需要映射的參數，以添加 6040“控制字” 、6060 “運行模式”為例，選擇添加上 6040 或 6060

1. 配置 SDO 

14, 通過“SDO 配置”，添加 SDO，點添加按鈕，添加 SDO。  15,  選擇 TXSDO 按鈕，輸入索引、子索引、數據長度。輸入完畢后點確定。 添加完成后如下圖所示： 

1. 下載配置

16, 將電腦設置成 192.168.1.10。點擊菜單欄“設置”—“以太網設置”， 選擇電腦的IP。

17, 啟動 PDO 通訊 

18, 網關自動為從站添加 32 個 bit 的在線監(jiān)測，監(jiān)控從站的心跳狀態(tài)。 從站心跳在線時，顯示 1。從站心跳離線時，顯示 0。 

捷米JM-ECT-COP實現了ETHERCAT設備與CANOPEN設備之間的數據交互與共享。安川ETHERCAT總線伺服的運行狀態(tài)數據可以通過網關傳輸給 CANOPEN設備，為其提供決策依據；而CANOPEN設備采集的數據也能反饋給伺服，實現更精準的控制。這種數據共享機制有助于優(yōu)化生產流程，提高產品質量，為企業(yè)的生產管理提供了更全面的信息支持。