激光導(dǎo)航AGV的停車精度受環(huán)境變化的影響

比如小車?？奎c的激光參照物變化了，或者多站了幾個人，對于小車位置精度有多大影響？

小車的定位精度主要取決于激光雷達精度和定位算法的精度。激光雷達的精度是選型問題，這里不進行討論，這里只討論定位算法的精度問題。

深圳華友高科公司的小車采用概率定位算法和V槽參照定位算法兩種。

概率定位算法：

概率定位算法是最傳統(tǒng)的方法，研究非常成熟，在全球應(yīng)用很廣泛，國內(nèi)外的激光導(dǎo)航定位算法都是基于這個原理進行的。采用該定位算法時，定位精度的計算依賴于環(huán)境輪廓參照。

情況一：相對于原始地圖而言，小車周邊多了人的時候，定位算法可以識別出人是障礙物，只用剩余參照物進行定位計算，只要障礙物不是特別多，對于定位精度沒有多大影響。定位精度可以達到5cm。

情況二：相對于原始地圖而言，小車周邊原來的物體被挪走了，定位算法可以識別出物體被挪走，只用剩余參照物進行定位計算，只要障礙物不是特別多，對于定位精度沒有多大影響。定位精度可以達到5cm。

情況三：相對于原始地圖而言，小車周邊全是人，或者物體全被挪走。這時候小車沒有有效的參照物進行定位計算，它依靠車輪里程進行位置估計，精度會顯著下降。定位誤差大于5cm。

V槽參照定位算法：

基于概率定位算法有上述缺陷，我們在對于定位精度有非?？量痰那闆r下，我們采用本方法進行定位。"V槽"指的是使用鈑金折一個130度的鈑金，大約長70cm。一般把它固定在對接臺的機身上面。這樣無論小車身邊的參照物怎么變化，AGV車都只通過V槽進行自身位置的計算，定位精度穩(wěn)定保持±1cm.

比如在小車?？奎c，需要和設(shè)備對接的時候，我們可以在運動指令里面進行模式切換，切換到V槽定位算法。

采用該方法的使用限制要求：小車上的雷達可以完成看到V槽，不能有遮擋物擋住激光雷達，否則定位失敗。

結(jié)論：普通運行時，對于精度要求不高，采用“概率定位算法”。需要精確對位的?？奎c采用“V槽參照定位算法”

關(guān)于V槽定導(dǎo)航的視頻可以參照：http://www.huayou.tech/shipinzhanshi/2018/1128/16.html