AGV激光Slam導(dǎo)航環(huán)境要求說明

V槽導(dǎo)航對(duì)接

本導(dǎo)航系統(tǒng)目前支持SLAM導(dǎo)航模式、V槽導(dǎo)航模式、磁條導(dǎo)航模式。

AGV工作時(shí)，可以根據(jù)場(chǎng)景，隨時(shí)任意切換導(dǎo)航模式。使其導(dǎo)航精度和便利性達(dá)到應(yīng)用要求。

注意：上述導(dǎo)航模式的核心區(qū)別是小車反饋位置的計(jì)算方式，在路徑規(guī)劃和控制的算法上相同的。

SLAM導(dǎo)航原理

地圖顯示

地圖：灰色是未知區(qū)域，白色是已知區(qū)域，深黑色是墻壁輪廓。

紅色是激光數(shù)據(jù)輪廓。

SLAM導(dǎo)航精度和環(huán)境要求

1、根據(jù)AGV工作的路徑，分析agv行走中，離墻壁等參照物的距離。要求激光雷達(dá)的探測(cè)距離足夠遠(yuǎn)，可以探測(cè)到的輪廓的總長大于1米。還需要注意同一款激光雷達(dá)對(duì)于不同顏色的物體，其探測(cè)距離是不一樣的。

如果在AGV在室外行走，建議選擇室外專用雷達(dá)。

2、AGV行走過程獲得的激光輪廓，相對(duì)于原始地圖的理想輪廓的變化量小于40%，定位精度可以穩(wěn)定在75px范圍內(nèi)。

當(dāng)輪廓變化量過大時(shí)，因?yàn)榧す鈹?shù)據(jù)對(duì)于編碼器里程計(jì)的修復(fù)能力會(huì)下降，會(huì)導(dǎo)致隨著AGV行走的距離，定位精度逐漸線性損失。但是不用擔(dān)心AGV位置的突然遠(yuǎn)距離的跳變。