Elmo飛拍解決方案，為應(yīng)對動態(tài)位置校正挑戰(zhàn)而生

通常,位置變化會導(dǎo)致視覺測量系統(tǒng)的誤差，有些高級運動控制應(yīng)用要求“即時”更改/更新目標(biāo)位置。

快速、平穩(wěn)和穩(wěn)定地位置修正可以大大提升機器的產(chǎn)能，確保在以最快速度運動的同時，完成“快速向最終目標(biāo)運動-拍攝照片-計算校正-執(zhí)行新位置”這一過程。

Elmo飛拍技術(shù)

Elmo的飛拍技術(shù)(Flying Vision?)是面向各種“即時”位置更新的獨特而理想的解決方案，在不降低運行速度的情況下,保證最高的精度和穩(wěn)定性。在某些情況下，Elmo的飛拍解決方案可使運行速度提高30%以上，適用于在高速、穩(wěn)定和平穩(wěn)運動過程中需要進行位置修正的各種場景，例如：PCB鉆孔、飛針、“定尺剪切"等等。

應(yīng)用場景案例

貼片機就是一種這樣的應(yīng)用，“抓取”部件通過視覺系統(tǒng)的測量值進行對準(zhǔn)，或在引線鍵合時，根據(jù)視覺測量值修正最終目標(biāo)。

每臺機器都同時驅(qū)動兩個龍門，每條龍門路徑都有一個特殊的快速視覺系統(tǒng)，每個SMT取放運動軌跡周期必須經(jīng)過相機的固定位置。此運動必須以盡可能高的速度和精度進行。這個解決方案其中一個關(guān)鍵要素在于，在不同取放位置都應(yīng)以快速和平穩(wěn)的運動通過相機位置，而且在相機拍照時并不會停下來。

當(dāng)SMT組件到達相機位置上方時，2個OC(基于表格位置的輸出比較)功能必須被觸發(fā)，提示相機工作。

●第1個OC用于在拍照之前給LED閃光燈通電

●第2個OC觸發(fā)相機拍攝SMT旋轉(zhuǎn)角度照片

Elmo解決方案……

每臺機器都同時驅(qū)動兩個龍門，而每個龍門系統(tǒng)都由5個Gold系列伺服驅(qū)動器組成：

X1、X2 - 在基于 MIMO(Multi Input Multi Output) 的龍門控制體系結(jié)構(gòu)中作為主從運行

Y – 與 X1、X2 龍門軸組合作為二維同步 MCS(機器坐標(biāo)系)的縱軸

Z - 垂直軸

Θ – 旋轉(zhuǎn)軸，由先進的微型Elmo伺服驅(qū)動器控制

系統(tǒng)中10個驅(qū)動器都由一個Elmo多軸控制器(G-MAS)通過快速確定性的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)進行控制。

照片圖像信息由上層主機或相機直接處理，在元件被最終放置之前生成最終的旋轉(zhuǎn)軸和X、Y軸的偏移坐標(biāo)。主機能夠在運動過程中通過EtherNET網(wǎng)絡(luò)向G-MAS發(fā)送最終坐標(biāo)，因為在拍攝照片到元件到達最后放置位置之間的幾毫秒時間內(nèi)，它有相對充裕的時間處理數(shù)據(jù)和發(fā)送最終偏移坐標(biāo)。

為什么選擇Elmo

Elmo分布式龍門控制解決方案在伺服驅(qū)動器之間采用專有的串行通信通道，消除了過多的現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)負載。一個軸在邏輯上定義為龍門主軸，從從軸檢索所有必需的信息，計算全部MIMO控制規(guī)律，同時保持系統(tǒng)在驅(qū)動器PWM層完全同步。

這種結(jié)構(gòu)使得G-MAS無需處理龍門MIMO控制算法，因此可將X1、X2龍門驅(qū)動器視為網(wǎng)絡(luò)中的單個X軸驅(qū)動器。這個“單軸”與一個額外的Y軸組合，從而實現(xiàn)機器X、Y軸快速同步二維運動。

Elmo針對此類設(shè)備解決方案提出了兩種可能的機制。如前所述，此解決方案的關(guān)鍵要素在于，在高速和高精度地通過相機安裝位置時執(zhí)行X、Y 軸高度同步運動, 同時保證在位置、速度和加速度/減速度上具有平滑的運動輪廓。

1，第一個解決方案是使用二維樣條線運動。Elmo支持多種樣條軌跡構(gòu)建的操作模式。

2，第二個解決方案涉及特殊的多項式功能塊機制。這種先進的G-MAS功能允許用戶使用特殊分段運動功能塊建立完整的同步運動軌跡。

關(guān)于Elmo

埃莫(Elmo)公司總部位于以色列，在美國、中國、德國、意大利、韓國、波蘭和英國設(shè)有辦事處，是高性能運動控制技術(shù)的全球領(lǐng)導(dǎo)者。

我們提供完整的運動解決方案，設(shè)計并制造尖端伺服驅(qū)動器，基于網(wǎng)絡(luò)的多軸運動控制器和集成伺服電機。所有產(chǎn)品均可通過埃莫先進且簡單易用的世界一流軟件工具整定和配置。憑借令人贊嘆的先進技術(shù)，我們致力于推動全球的運動控制行業(yè)的發(fā)展，迄今已有數(shù)百萬臺驅(qū)動裝置運行在世界各地，從工業(yè)到航空，從半導(dǎo)體到激光，從機器人到無人駕駛，有效提升各行業(yè)的機器性能。自2022年起，Elmo成為博世力士樂旗下公司 。